基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究pdf4383Kb.PDFVIP

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2018-02-16 发布于天津
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基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究pdf4383Kb

年月计算机工程与设计２０１２２Ｆｅｂ．２０１２第卷第期ＣＯＭＰＵＴＥＲＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＡＮＤＤＥＳＩＧＮ　　　３３２Ｖｏｌ．３３Ｎｏ．２　　  基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究，１２１３２，，，雷艳敏朱齐丹仲训昱关秀丽（，；，哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨长春大学电子信息工程学院１．１５０００１２．；，）吉林长春厦门大学信息科学与技术学院福建厦门１３００２２３．３６１００５：，。摘要为了进行准确和有效的导航提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物利用激光测距仪对机　，。（）（） “ ”，器人的局部环境建立栅格地图在该模型下对障碍物进行检测针对连续变化时刻ｔ１和ｔ下的两帧图像在极－，＿（）＿（），，坐标系中进行障碍物分割根据分割结果建立障碍物链ＯｂｅｃｔＬｉｓｔｔ１和ＯｂｅｃｔＬｉｓｔｔ计算出各特征参数并作ｊ－ｊ。，，（）。进一步的匹配和分类分析如果存在动态障碍物估计出相应的运动参数更新得到时刻的动态障碍物集为ｔＤｏｂＮ，，，了验证算法的有效性利用ｖｉｓｕａｌＣ＋＋进行仿真仿真实验结果表明该