工业机器人抓取手臂的结构设计毕业论文(可编辑).docVIP

工业机器人抓取手臂的结构设计毕业论文 1 前言1 11 工业机器人简介1 12 世界机器人的发展1 13 我国工业机器人的发展2 14 本设计的内容和目的3 141 臂力的确定3 142 工作范围的确定3 143 确定运动速度3 144 手臂的配置形式4 145 位置检测装置的选择4 146 驱动与控制方式的选择4 2 手部结构5 21概述5 22 设计时应考虑的几个问题5 23 驱动力的计算5 24 两支点回转式钳爪的定位误差的分析7 3 腕部的结构8 31 概述8 32 腕部的结构形式9 33 手腕驱动力矩的计算9 4 臂部的结构11 41 概述11 42 手臂直线运动机构12 421 手臂伸缩运动12 422 导向装置13 423 手臂的升降运动14 45 臂部运动驱动力计算14 451 臂水平伸缩运动驱动力的计算15 452 臂垂直升降运动驱动力的计算16 453 臂部回转运动驱动力矩的计算16 5 液压系统的设计17 1 51 液压系统简介17 52 液压系统的组成17 53 机械手液压系统的控制回路17 531 压力控制回路18 532 速度控制回路18 533 方向控制回路19 54 机械手的液压传动系统19 541 上料机械手的动作顺序19 542 自动上料机械手液压系统原理介绍20 55 机械手液压系统的简单计算22 551 双作用单杆活塞油缸22 552 无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸25 553 单叶片回转油缸26 554 油泵的选择27 555 确定油泵电动机功率N28 6 结束语29 致 谢30 参考文献31 2 1 1 11 前言 11 11 1111 工业机器人简介 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器以便将人类从繁重的劳动中解脱出 来如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯Taloas 犹太传说中的泥土 巨人等等这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实早在两千年 前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人 到了近代 机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后不同功能的机 器人也相继出现并且活跃在不同的领域从天上到地下从工业拓广到农业林牧 渔甚至进入寻常百姓家机器人的种类之多应用之广影响之深是我们始料未及 的 工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成是 一种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动 化生产设备特别适合于多品种变批量的柔性生产它对稳定提高产品质量提高 生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动而是综合了人的特长和机器特长的一 种拟人的电子机械装置既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力又有机器可长 时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力从某种意义上说它也是机器的进化过程 产物它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备也是先进制造技术领域不可缺 少的自动化设备 12 12 1122 世界机器人的发展 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势 1工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修 而单机价格不断下降平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元 2机械结构向模块