机器人机械知识培训-赖少祥.ppt

关于一些实用机械结构的设计的略谈 双足机器人与多足机器人 在此次竞技中多足机器人相对于双足机器人是有很大优势的。首先多足机器人运动起更平稳快速，转弯更容易。还有舵机不易损坏。 从近两年校内的双足机器人来看，总体上快速性稳定性都挺差的。而且对机械的设计要求很少。 一些典型的多足机器人（注意机器人的关节连接件） 一些实用的机械手机构 （1）直角坐标式 特点：运动形式容易实现，结构简单，直观性强，定位精度高，但工作范围小，占地面积大，运动惯性大 （2）极坐标式 特点：可回转摆动与伸缩，运动惯性小工作范围大占地面积小；但机构复杂，手臂摆动误差会引起直线方向误差放大 （3）多关节式 特点：工作范围大，灵活性好，能绕过障碍物抓取工件；但控制装置和基本机构复杂，定位精度差 一些机械爪结构 回转型外卡式手爪 采用杠杆滑槽机构，动作灵活，结构简单，手爪开闭角度大，但增力较小。 回转型外卡式手爪 采用连杆杠杆机构，增力比大，适合抓重量较大的工件。缺点是结构复杂，手爪开闭角度小。 三指回转型内涨式手爪 采用连杆式三指机构，增力比大，夹紧力大，能自动定心，但结构复杂。 机械手实例 刘方师兄的投篮机器人 Company LOGO 主讲人： 赖少祥 联系方式 2010.07.15 Contents 多足机器人与双足机器人 2 关于机械手的一两个实例 4 相关机械设计禁忌 3 1 一些实用的机构 3 3 有关孔的机械加工问题 在倾斜面上转孔从装夹定位上来看是有困难 有关孔的机械加工问题 不能通过钻头的地方不能转孔 有关孔的机械加工问题 孔口一般要倒角，去毛刺。 有关孔的机械加工问题 配合螺纹孔的通孔尺寸 有关孔的机械加工问题 近边线孔加工 有关表面的机械加工问题 棱角地方倒钝 有关载荷支承问题 要直接支承载体 有关载荷支承问题 衬垫类的重叠片不宜太多 有关载荷支承问题 避免单臂支承 有关螺母和螺栓的问题 螺孔孔边要倒角 有关螺母和螺栓的问题 旋入较弱材料，螺栓要深 有关螺母和螺栓的问题 紧固螺钉要从轴载荷不加在螺钉上的方向紧定 有关螺母和螺栓的问题 多个埋头螺钉紧固埋头部分贴合不好 多足机器人与双足机器人 Add your company slogan Company LOGO