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RCX手册 作者：Ole Caprani University of Aarhus, Department of Computer Science ocaprani@daimi.au.dk 译者：任永 北京交通大学电气学院 ryong21@126.com 致谢 感谢董春教授一直以来的关心与指导。感谢您为我提供乐高机器人并将办公电脑让与我使用，使我有机会接触到乐高并完成这篇文章的翻译与录入工作。 目录 1.简介 H8/3292微型控制器 RCX:CPU、存储器和输入输出设备 RCX 的CPU 3.2 RCX的存储器 RCX的输入输出设备 访问RCX设备器 RCX中断和中断理 按钮 RCX输入和传感器红外/接收 3.3.6 LCD显示 3.3.7扬声器 RCX输出口和执行器件 RCX预置程序 5. 与RCX预置程序通信 请求/应答协议 字节协议 位协议 连接RS232口的红外发射/接收 5.5一个与RCX通信 6．RCX预置程序 6.1 LCD子程序 7．为RCX 7.1如何安装交叉和交叉编译器 汇编语言 7.3 编译C程序 程序下载参考 介绍 乐高MindStorms 机器人系统您避障碍迷宫或一个显示小值、最大值和平均的数字温度计。RCX可编程控制器,MindStorms系统的组。RCX小车或数字式温度计控制小车的行为温度计的温度采样测量。 RCX微型控制器,日立H8/3292H8/300单片机。控制程序通过H8/3292设备控制器RCX的输入输出设备按钮、扬声器, LCD显示屏。此外, 传感器接触传感器或温度传感器可连接到RCX输入口控制程序提供输入控制程序执行器件如电机。环境刺激-小车碰到障碍可由传感器接触传感器,变换成输入值。反应小车控制程序输出值到执行器件电机完成。 RCX备以下输入/输出设备: 输入设备 四个标Run, OnOff, View, Prgm的按钮 三个标1,2,3的输入口 电 定时器 红外接收器 输出设备 显示 扬声器 三个标A, B, C的输出口 红外发射 RCX就是通过这输入/输出设备和连接到RCX输入/输出传感器/执行器件与环境。传感器/执行器件: 传感器 接触传感器 遇到障碍, 在按钮信号 光电传感器 颜色, 检测环境光 角度传感器 轮子转角度, 轴的运动 温度传感器 体温, 室外温度 执行器件 电机 小车, 电梯的 灯 闪光, 红色报警光 声音 蜂声 程序通过串下载RCX中。程序可用不同的环境LEGO 提供ROBOLAB, 还有用VB来开发程序的软件开发包(参见LEGO MindStorms)下载机器代码。 这本手册UNIX 主机一个简单的环境。程序C语言用H8/300汇编语言交叉和交叉编译器H8/300的机器码，通过由片ROM常驻一个简单协议下载RCX中，常驻下载程序后RCX的预置程序提供I/O服务LCD屏），这本手册提供直接输入/输出设备的细节直接 这本手册和UNIX环境可作为RCX开发简单程序工具可作实时操作系统的工具。 H8/3292 微型控制器 RCX日立H8/3292单片机，属于H8/3297系列。芯片计算机的三个主要: H8/300微处理器、存储器和输入/输出。芯片连接。 H8/300 CPU通用寄存器。指令包括暂存器-暂存器和逻辑操作。寻址式包括大多寻址式如寄存器直接寻址,寄存器间接寻址,程序和存储器间接寻址。空间是16位(64K)为程序和数据。 芯片存储器包括16 K 可编程ROM和512 个字节RAM 。128字节片寄存器片输入/输出电路。存储MD1和MD01, 2 或3)。在所有模式下片RAM 和片内寄存器。模式1和2,叫模式,访问模式3, 称单片模式、片内ROM和RAM。当 片内输入/输出包括三定时器(16 位自由定时器、8位定时器和定时器watch dog), 一个串行通信接口A/D转换和输入/输出口。定时器可电路。串行通信接口可作为外发射/接收设备控制器。同样,10 位A/D 转换可八个模拟通道设备控制器。连接A/D转换通道和扫瞄模式。扫瞄模式允许多道连续转换不同的设备寄存器。输入/输出口输入输出线从设备寄存器输入线。在电路按钮。8位输出口设备寄存器写值可直接外电路如发光二极管LED 片内中断控制器内部和外中断。片内输入/输出内部中断。每个事件(A/D转换定时器溢出) 一个中断向量。外部事件部中断屏蔽(除了NMI)。 RCX: CPU、存储器和输入/输出设备 RCX是计算机处理器、存储器,和输入/输出设备可编程。 RCX的内部电路包括一印制电路板和9V电源。H8/3292单片微型控制器32K的RAM，电机控制芯片LC