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实验一 手动示教机器人 实验类型：设计 实验目的： 熟悉FANUC 工业机器人控制器面板各按钮的功能。 了解控制器屏幕菜单和软功能键的功能 基本掌握手动示教的操作和编程 实验设备： LR Mate 200iB FANUC 机器人一台 设备概述： （一）、机器人结构和技术参数 1． FANUC机器人单元结构图 如图1所示。 图1 FANUC机器人单元结构图 2．FANUC机器人各关节活动范围示意图 见图2 图2 FANUC机器人各关节活动范围示意图 注：FANUC机器人单元在搬运、运输等场合应将机器人放置在桌子的 中间位置，并使机器人的各个关节缩到最小位置，防止其折倒。 3．FANUC机器人机械部分技术参数 见表1 表1 FANUC机器人机械部分技术参数 4．FANUC机器人控制部分技术参数 见表2 表2 FANUC机器人控制部分技术参数 （二）、TP面板上各健的功能 TP上的键 功能简介 TP上的键 功能简介 ON/OFF Switch 与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人的运动。 BACK SPACE键 使用这个键清除光标之前的字符或者数字 PREV 键 显示上一屏幕 ITEM键 选择它所代表的项 SHIFT键 与其它键一起执行特定的功能 ENTER键 使用该键输入数值或从菜单选择某个项 MENUS键 显示屏幕菜单 POSN键 显示位置数据 Cursor键 移动光标 ALARM键 显示警告屏幕 PRESET键 清除警告 JOG SPEED键 调节机器人的操作速度 COORD键 选择操作坐标系 HOLD键 停止机器人 BWD键 从后向前执行程序 FWD键 从前向后执行程序 五、程序结构 程序中除运动指令外，还有弧焊指令，寄存器指令，I/O 指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。 Instruction JOINT 10% 1 Miscellaneous 5 Track offset 2 Weave 6 offset frame 3 Skip 7 program control 4 Payload - 8--nest SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[1] 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 R[1]=R[1]+1 6 IF R[1]10 JMP LBL[1] [ END] [INST] [EDCMD] 这些指令都是通过程序编辑画面中的[INST]进入的（见图1） Instruction JOINT 10% 1 Registers 5 JMP/LBL 2 I/O 6 CALL 3 IF/SELECT 7 Arc 4 WAIT 8 nest SAMPLE1 1/7 1 R[1]=0 2 LBL[1] 3 L P[1] 1000mm/sec CNT30 4 L P[2] 500cm/min FINE 5 R[1]=R[1]+1 6 IF R[1]10 JMP LBL[1] [END] [INST] [EDCMD] 图1 注意：不同的软件，[INST]里的内容不尽相同，图1 只是一个例子，在实际应用中要根据具体的软件选择指令，所以我们要记住表示各个功能语句的单词。 六、实验内容： 通过动手操作熟悉机器人TP面板上各按键的功用及届面。 手动示教机器人从一点指定位置移动到另一个指定位置 七、实验步骤： 1、控制器操作面板的熟悉 熟悉TP面板上各个键的名称与功能，找出系统菜单键、确认键、程序键、坐标系键，正确将操作盘拿在手上。 2、熟悉屏幕菜单和功能菜单。 点击MENUS键，分别查看每个项目的名称及其功能。 点击FCTN键，分别查看每个项目的名称及其功能。 3、手动示教机器人 设置示教模式。按TP上的COORD键进行选择，屏幕显示为：JOINT—JOG—TOOL—USER—JOINT，选择示教模式为JOINT模式（关节坐标示教）。 设置示教速度。按TP上的示教速度键进行设置，设置速度为10%。 按下Deadman开关，将TP开关置为ON。 按下SHIFT键的同时，将示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。 4．创建编辑程序 按SELECT键 按F2（CREATE） 按F4（TEST），按1，（设程序名为TEST1） 按EDIT进入