现代控制理论（中南大学）现代控制理论第六章2010.pdfVIP

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2018-01-30 发布于浙江
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第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器 6.1 状态反馈的定义及其性质 6.2 极点配置 6.3 应用状态反馈实现解耦控制 6.4 状态观测器 6.5带状态观测器的反馈系统 6.5带状态观测器的反馈系统 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器 6.1 状态反馈的定义及其性质 6.1 状态反馈的定义及其性质给定系统 ∑：x Ax =+Bu y Cx =+Du 在系统中引入反馈控制律反馈控制律 u Lv −Kx 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器则闭环系统∑ 的结构为：闭环系统 K 结构 D y v u + y v u −1 L B s C - + A K ∑ 的状态空间表达式为： K 状态空间表达式 ∑ ：x (A =−BK )x +BLv K y (C =−DK )x +DLv 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器状态反馈性质 L I (1) 时，为单纯的状态变量反馈。若 K HC ，则 Kx Hy ，状态反馈就等价于输出反馈 H 。 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器 (2) D=0时，可以求得闭环系统 ∑K 的传递函数阵 G(s；K，L) C[sI =−( A −BK )]−1 BL ①利用矩阵运算直接可推出（见书191页） G(s；K，L) G(s)[ I =+K (sI −A)−1 B]−1 L 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器