现代控制理论（中南大学）现代控制理论第六章2010-下.pdfVIP

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2018-01-30 发布于浙江
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第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器 6.4 状态观测器 6.4 状态观测器 6.4.1 状态观测器的存在条件 6.4.2 全维状态观测器 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器一、观测器的设计思路状态观测器实质上是一个状态估计器（或动态补偿器），它是利用被控对象的输入变量u和输出y对系统的状态x进行估计，从而解决某些状态变量不能直接测量的难题。 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器问题的实质就是构造一个新的系统 ( 或者说装置) ，利用原系统中可直接测量的输入量 u 和输出量 y 作为它的输入信号，并使其输出信号满足 ˆ lim x (t ) lim x (t ) t →∞ t →∞ 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器 6.4.1 状态观测器的存在条件定理 6.4.1 给定线性系统 x Ax =+Bu ⎧ ⎨ y Cx ⎩ 若此系统是状态完全能观测的，则状态向量x可状态完全能观测由输入u和输出y 的相应信息构造出来。 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器证: 因为 ∑：x Ax =+Bu y Cx y C x y C x C A x =+ C B u 2 y CAx =+CBu CA x =+CABu +CBu y (n−1) CA n−1x =+CA n−2Bu ++CBu (n−2) 2012年9月25 日第六章状态反馈和状态观测器第六章状态反馈和状态观测器即 ⎡y ⎤ ⎡C ⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ CA ⎢y −CBu ⎥ ⎢ ⎥ ⎢