基于CMOS图像传感器的视觉导航智能小车的设计.doc

基于CMOS图像传感器的视觉导航小车设计 摘要 89C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用89C51单片机来实现兰州理工大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的，采用89C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： 通过编程来控制小车的速度； 传感器的有效应用； CMOS图像传感器 关键词： 80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车 An intelligence electricity motive small car based on CMOS image sensr Abstract 89C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the LUT graduation design with the 89C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 89C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: Reduce the speed by program the engine； Efficient application of the sensor; CMOS image sensor. Keywords: 89C51 MCU, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car 目录 一、系统设计要求 - 1 - 1.1 任务 - 1 - 1.2设计相关要求 - 1 - 1.2.1 基本要求 - 1 - 1.2.2 主要技术指标 - 1 - 二、系统方案论证与选择 - 1 - 2.1 系统基本方案 - 2 - 2.2系统各模块的最终方案 - 6 - 三、系统的硬件设计与实现 - 7 - 3.1系统硬件的基本组成部分 - 7 - 3.2主要单元电路的设计 - 8 - 3.2.1电源电路 - 8 - 3.2.2控制电路 - 10 - 3.2.3循迹探测电路 - 13 - 3.2.4边缘检测电路 - 16 - 3.2.5电机驱动电路 - 17 - 3.2.6 PWM调速 - 17 - 3.2.7舵机控制电路 - 18 - 四、系统软件设计 - 19 - 4.1系统总流程图 - 19 - 4.2 程序初始化流程图 - 20 - 4.3 OV7620工作流程图 - 21 - 五、参考文献 - 22 - 5.1测试仪器 - 22 - 5.2指标测试 - 22 - 5.2.1测试方法 - 22 - 5.2.2测试数据及测试结果分析 - 23 - 5.2.3系统任务完成情况 - 23 - 六、总结 - 23 - 参考文献 - 24 - 附录 - 24 - 一、系统设计要求 视觉导航技术作为移动机器人领域中一项关键技术，近年来已