变胞机构结构的设计方法探讨.pdf

● 、● 《 t 第4期 256 2009年 4月 女综 述 ● ， ● 鲁 鲁 文章编号：1001—3997(2009)04—0256—03 变胞机构结构设计方法探讨 唐国潮 金国光 吴艳荣 刘 远 (天津工业大学 机械电子学院，天津 300160) Discussiononstructuraldesignmethodofmetamorphicmechanism TANGGuo-chao，JINGuo-guang，WUYan—rong，LIUYuan (SchoolofMechanicalandElectricEngineering，TianjinPolytechnicUniversity，Tianjin300160，China) 盒 № 《 摘【 要】变胞机构的结构设计是变胞机构的主要研究内容。根据变胞机构的变胞原理，提出了用于 ；；变胞机构结构设计的三种方法：变约束运动副法、限动运动件法和模块组合法。变约束运动副法和限动运 ；； 机 y盯 g动件法主要用于变胞机构在全构态运动过程中机构构件数不变、自由度发生变化的情况；模块组合法主 )) ；；要用于变胞伸展、折叠机构的设计。这三种方法为变胞机构的设计奠定了基础。 (( 关键词：变胞机构；结构；设计 )) l A【bstract】Structuraldesignisveryimportantformetamorphicmechanisms．Basedonthemetamor一 《 ；；phicprincipleofmetamorphicmechanisrn，threestructuraldesignmethodsofmetamorphicmechanismare 造 № ((introduced，thatischangingkinematicpair，restrictingHl~mbeFsnadmodulecombination~Chnagingkine一3 maticpairmeh。dnndrestcglTtenl6gme^。dage历ainusedthPsateswhichmemberae；； 8fixednadfreedomischangedduringthemovementofmetmaorphicmechanisms．Modulecombination 《h￡。disusedtodesingerectable。rfald~lemetam。rphic sms．Th h￡。dsfoundedh￡e6仍》 8 rthedesignofmetamorphicmechanisms． Keywords：M etamorphicmechanism ；Structural；Design ： 中图分类号：TH12，TH1l2 文献标识码 ：A 传统的机构学理论是基于固定数 日的构件和运动副，机卡勾只 1．1槽销副 有固定的自由度。1999年，J．S．DaiReesJonesIf卣先‘提出r可变 槽销副是两构件间的一种可动联接。两构件构成联接的部分 自由度和可变构件数 目的新型机构一变胞机构。变胞机构的提 一 一 个是圆柱销，一个是销槽。如图1所示。 给传统的机构学带来了生机与活力，它改变了传统机构学慨念和 槽销副的功能为圆柱销在销槽中的位置不同，槽销副提供的 机构设计方法；除了高度可折叠特点外，变胞机构可按不卅『的需 约束数不同。当圆柱销处在此销槽的两端时，槽销副提供两个约 求，在运动中