控制工程基础》复习 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

《控制工程基础》复习 2003年11月 第一章 自动控制的一般概念 一、自动控制系统的工作原理 开环控制、闭环控制、复合控制 二、闭环控制系统的基本组成 给定装置、比较装置、被控对象、控制装置、测量装置 三、控制系统的基本要求 稳（稳定性）、准（稳态误差）、快（过渡过程） 四、控制系统的分类 * 南京理工大学自动化系 第二章 控制系统的数学描述 一、线性系统微分方程的建立与求解 二、传递函数 定义、性质、典型环节的传递函数 由RC电路求传递函数 由微分方程求传递函数 三、控制系统结构图 由微分方程建立系统结构图 结构图的等效变换（简化） 梅逊公式求传函 四、闭环系统的传递函数（含扰动） 第三章 线性系统的时域分析法 一、时域性能指标 典型输入信号、常见性能指标含义 二、一阶系统的时域分析（由闭环传函求系统输出） 结构图、传递函数、单位阶跃响应性能指标 一阶系统可无静差跟踪单位阶跃输入； 一阶系统跟踪单位速度输入时存在恒定位置误差； 一阶系统无法跟踪单位加速度输入 三、二阶系统的时域分析 结构图、传递函数、由传函求参数（阻尼比、自然频率） 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应性能指标： 理解阻尼比、自然频率变化对系统性能的影响 四、二阶系统性能的改善 比例-微分控制 测速反馈控制 理解两种方法对系统性能改善所起的作用， 掌握校正后阻尼比的变化。 五、线性控制系统的稳定性 1、稳定性的概念 2、线性系统稳定性的充要条件 3、稳定性判据（闭环系统特征方程） 赫尔维茨稳定判据 劳斯判据（闭环系统特征方程） 建立劳斯表，判断稳定性，掌握劳斯判据的两种特 殊情况，特别是第二种情况。 用劳斯判据判定闭环系统的相对稳定性。 表示负实轴上某点。 六、稳态误差及其计算（先确定稳定性） 1、误差的定义：由输入端定义 2、稳态误差：终值定理 3、系统的类型与稳态误差系数 注意：系统的类型是针对系统开环传函而言的；系 统的阶次是针对系统闭环传函的分母（特征方程）中s 的最高次幂而言的。两者没有必然联系。 掌握0型、I型、II型系统的误差系数以及跟踪几种典 型单位信号时的误差。 注：求稳态误差时，也可根据闭环传函以及终值定理求 解稳态误差。 4、扰动作用下的稳态误差 直接用终值定理求解 5、总的稳态误差 给定输入信号引起的误差+扰动引起的误差 第五章 线性系统的频域分析法 1、线性定常系统的频率特性（幅频、相频、幅相）; 2、典型环节的频率特性(Nyquist图)； 3、系统开环频率特性(Nyquist图)的绘制； 4、 Nyquist稳定判据：由系统开环Nyquist图判断系统闭环稳定性； G(s) *