微机控制技术2007.03～06连续系统二次型最.pptVIP

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2018-01-20 发布于广东
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微机控制技术2007.03～06连续系统二次型最.ppt

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连续系统二次型最优控制一、为什么研究最优控制二、最优控制的理论基础三、总结一、为什么研究最优控制。最优控制的应用。（生活）由于我们暑假要学习、研究做一个关于温度和湿度同时控制的系统。所以事先学习研究一下控制思想。二、最优控制的理论基础假设过程对象是线形的、时变、多输入、多输出，并且在模型中还加入了过程噪声和测量噪声。（适用我们所要学习研究的对象）若性能指标（即目的要求）是状态和控制信号二次型函数，则综合的问题被形式化为使此性能指标为最小的问题，由此可得到的最优控制器是线性的，这样的问题称为线性二次型控制问题。 1、最优控制的前提条件 a.知道受控对象的动态描述，即状态方程假设无过程干扰Vc(t)和测量噪声W（t）连续系统：离散系统： b.明确控制目的的二次性能指标函数其中，tf=NT 使其为最小，设计离散的最优控制器L，使 u(k)=-L x(k) 2、LQG最优控制器的设计关键：是按分离性原理分别计算卡尔曼（Kalman）滤波器增益矩阵K和最优控制器L。（最优控制器L） LQ最优控制器设计在理想状态，即无过程干扰Vc(t)和量测噪声W（t）的情况下：控制目的的二次性能指标函数离散化：最优控制规律计算程序框图： LQ最优控制程序框图： 3、总结主要是LQ的最优控制的思想 Kalman滤波的了解（主要是软件滤波） LQG最优控制的程序流程图。 * * *