基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制-JournalofNortheasternUniversity.PDFVIP

下载本文档

0
0
约1.39万字
约 4页
2018-04-21 发布于天津
举报
版权申诉

基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制-JournalofNortheasternUniversity.PDF

1、本文档共4页，可阅读全部内容。
2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制-JournalofNortheasternUniversity

第26 卷第6期东北大学学报 ( 自然科学版 ) Vol126, No. 6 2 00 5 年 6 月 Journal of Northeastern U ni ersity( Natural Science) Jun. 2 0 0 5 : 1005-3026( 2005) 06-0531-04 1, 2 2 2 么健石 , 龙德 , 徐心和 ( 1. , 110004; 2. , 110004) : , , # , : # , # : ; ; ; ; + : T P 273 . 5 : A , , , # , # , # 1 X-Y , 1 # , # : ; [ 1, 2] #1997 1 , , B. Fig. 1 Mechanical model of planar inverted pendulum Sprenger M [3] , , # , m , l, [ 4] # [ 7] J : # , A. S. Shiriae a 1 2 2 1 2 2 2 2 , L = 2 m (x¤+ y¤) + 2 (J + ml ) ( H¤+ ¤sin H) + , ml ( H¤cos( x¤cos + y¤sin ) + [5] ¤sin H(- x¤sin + y¤cos ) ) + ; Albouy X [6] 1 2 , #