【精品】机械讲座之平面连杆机构.pptVIP

问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动?及最小传动角?min. 死点的利用 1、平面连杆机构的概念及特点 连杆机构——平面连杆机构——平面四杆机构——铰链四杆机构 4、铰链四杆机构的演化 曲柄滑块机构 定块机构 摇块机构 导杆机构 所以压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小的衡量指标。 压力角越小，传动角越大，机构传力性能越好。 ? A B C D a b c d ? Ft Fn F 在图示铰链四杆机构中，设AB杆为原动件，如不计各构件质量和运动副中的摩擦，连杆BC为二力杆件，它作用于从动件CD上的力F是沿BC方向的。 Ft为有效分力，Fn为有害分力 压力角?越小，有效分力越大。 A B C D a b c d F Ft Fn 曲柄摇杆机构的压力角 A B C D a b c d F Ft Fn 对一般机械αmax≤ 50o或γ min≥ 40o 对大功率机械αmax≤ 40o或γ min≥ 50o 曲柄摇杆机构的压力角 ?max ?min a B b A C e b) a B b A C a) A b ? ? b ? ? ?min ?min ? ? d) a C A B b ? ? 00; ? ? 900. e) e) ? ? 00; ? ? 900. 想一想 4、机构的死点位置 死点位置 B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?=00 ?=00 B1 C1 死点：机构运动时出现传动角? =00 的位置。 B A C B1 C１ ?=00 C2 B2 ?=00 曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点 无死点存在 D A 曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点 AB与BC共线时 或者 机构有死点存在 D A 曲柄滑块机构（曲柄为主动件）的死点 e 无死点存在 e 曲柄滑块机构（滑块为主动件）的死点 有死点存在 火车轮 避免死点位置的危害 加虚约束的平行四边形机构 加虚约束的平行四边形机构 避免死点位置的危害 飞机起落架机构 ?=00 折叠家具机构 ?=00 图解法: 六、平面四杆机构的运动设计 连杆机构的运动设计方法有图解法、 实验法和解析法三种。 简单易行 几何概念清晰 精确程度较低 设已知连杆BC的长度lBC，及三个预定位置B1C1 、B2C2 、B3C3，试设计此铰链四杆机构。 1)选取比例尺?l，按预定位置画出B1C1 、 B2C2 、B3C3 2)活动铰链相对于固定铰链的运动轨 迹为圆； 3) 用三点定心法确定二固定铰链A,D。 B1 B2 B3 C2 C3 C1 4) 计算待求杆长 lAB=AB· ?l m; lCD=CD· ?l m; lAD=AD· ?l m; D A 1、按连杆的预定位置设计四杆机构 连杆尺寸确定后有唯一解； 二位置设计，无穷解，可添加其它条件， 如机构尺寸．传动角大小．有无曲柄等。 四个位置设计，BC不能任意选定。但总可以在连杆上找到一些点，其四个位置在同一圆上，涉及布尔梅斯特理论。 五个位置设计，可能有解，可能无解。 想一想 问题讨论 工程要求： 要点： 思路： 　A, C1, C2三点所在圆和?角之关系。 ? ? ? 900- ? 问题： 　A C1, AC2, AB, BC长度关系。 AC1=BC-AB AC2=BC+AB AB=(AC2-AC1)／2 根据条件，只有D, C1, C2确定，A点待定。如何确定A点 ? B1 C1 ?1 ? ? B2 C2 4 A B C D 2 3 1 o A’ 2、按急回特性要求设计四杆机构（给定摇杆长，从动件行程） 掌握极位夹角及其与K的关系 设计满足给定的行程速比系数K的四杆机构 r=B2C2 r=EF 900- ? 按急回特性要求设计平面四杆机构 ? B2 C2 o 已知：LCD, ?, K。 曲柄摇杆机构其它三杆长 度LAB, LBC, LAD。 比例尺 C1 D A E F B C 未知杆长 lAB = AB· ulmm lBC = BC· ulmm lAD = AD· ulmm 问题讨论 无其它条件，有无穷多解； 有其它条件，如最小传动角要求时，要检验最小传动角。 无穷多解为简单解析计算提供了机会。 如确定A点一个特殊位置，用?AC1C2求解。 练一练 900- ? 已知：滑块行程H, 行程速比系数K C1 C2 c12 o Ａ 从动件受力点二极限位置C1C2与曲柄回转中心 A所在之圆。 作法同曲柄摇杆机构 有偏距e要求时解数受限。 练一练 按急回特性要求设计曲柄滑块机构 思路： ?＝? 已知：机架长lAC,