3-PRRP^（4r）三平移并联机构及运动学分析.pdfVIP

第 7期 机械 设计与制造 2009年 7月 Machinery Design Manufacture 169 文章编号：1001—3997(2009)07—0169—02 3-PRRPt4r)-平移并联机构及运动学分析木 朱 伟 胡爱萍 马履中 (江苏工业学院 机械与能源工程学院，常州 213016)(江苏大学 机械工程学院，镇江 212013) The3一PRRP(4~paralleImechanism withthreetranslationsandanalysisofitskinematics ZHU Wei1HUAi—ping~,MA Lv—zhong (SchoolofMechanicalandEnergyEngineering，JiangsuPolytechnicUniversity，Changzhou213016，China) (SchoolofMechanicalEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) 5 摘【 要】设计构造了3-PRRP~5-平移并联机构，分析了机构的结构特征以及自由度，求出了机构 6 {的位置正解和反解的解析式；在给定范围内，采用圆柱坐标有哪些信誉好的足球投注网站法有哪些信誉好的足球投注网站出机构动平台的运动工作空间。该 ； !并联机构结构a．间-~-单、紧凑，适合应用于微动机器人、三维减振等领域。 l 椭 骱 扼 黝 娴 - RP~paralleI Abstract h designsthe3 PR mechanism withthreetranslationsandna alyseitsstruc— 【】 一i{ turenad edegree．Thepositiondirectandinverseformulaareinduced．Ingivenarea，workspaceofl ；movingplatformissearchedbyusingthecolumnsearchingnzean$．Themechnaismissimpleandcompactl 6initsstructure，anditcanbeappliedinthefieldsofmicromnaipulators，3Ddampingplatforrm { j Keywords：ParallelmechaniSill；Positionanalysis；Kinematics；Workspace i 【 《-c 】 】O ‘】H)‘】 0t 】 】 ‘】H)‘】 0t 】 0‘ 】o ‘】ot 】 … 】 ot 】 ，_。删 ， ‘】h 】H l 】 】e 1 中图分类号：TH112 文献标识码：A 少 自由度并联机器人，由于其驱动元件少、成本低以及结构 上Po}，其中移动副 由4个转动副串联而成的平行四边形 紧凑等优点，在工程应用中逐步得到推广，而其中又以3自由度 机构 (简称4r机构，图中采用简易画法)代替，同时点C的运动相 机构最为常见lll。3一PRRPH晰联机构由3-PUU机构演化而来，它 当于虎克铰实现的运动。整个机构由动平台、静平台和3条支路 们具有相似的运动输出和相同的几何对称性，而前者具有更好的 组成，P、P分别为动、静平台的圆心，平行四边形4r机构确定的平 力学性能 。对设计的3-PRRIX4~=联机构模型进行分析，推导出 面垂直于动平台， 均匀分布于动平台的边缘、且位于连杆E,E 位置正反解的解析解，并有哪些信誉好的足球投注网站机构动平台的工作空间。 的中点；A均匀分布于静平台上，4 垂直于静平台，通过连杆 一 1机构设计及结构特征分析 G与4r机构相