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仿人机器人培训资料 目 录 前 言 1 1. ROBONOVA的结构简介 2 2. roboBASIC v2.72安装步骤与软件介绍 4 2.1 安装步骤 4 2.2 roboBASIC v2.72中的设置 7 2.2.1 控制器类型设置 7 2.2.2 设置通讯端口 7 2.2.3 连接控制器与PC机 8 2.3.4 零点设置 10 3. Robobasic语言与RoboBASIC v2.72的使用 12 3.1 Robobasic语言 12 3.2 RoboBASIC v2.72软件的使用 12 3.3 举例说明 14 4. 机器人使用时的注意事项 22 前 言 仿人机器人是一种智能的、机动的，能满足用户多种需求的新型机器人，这种机器人具有人的外形和基本功能，易于与人共处，易于适应多变的活动环境。尽管各种专门的（工业）机器人可以帮助人们实现更精密更高效的生产，或是进一步提高人类的生活质量，但是仿人机器人以其美好的使用前景成为机器人技术发展的重要方向。仿人机器人具有跟人类相似的活动能力而具有广泛的应用领域，它不仅可以在一些有辐射、有粉尘、有毒等的危险而复杂的环境中代替人类，进行自主作业；在影视娱乐及服务等行业中也具有广泛的应用前景，它们能在人类所在的环境中与人类和谐相处，协助人类完成复杂和多样的工作。 由于仿人机器人是一个非常复杂的多体系统（多近似为多刚体系统），它的多个自由度之间有很强的耦合性，它的系统描述（包括力学性能描述和控制性能描述）是多组非常复杂的高阶非线性方程。仿人机器人的稳定步行所需要解决的基础原理性问题仍然是我们面临的巨大困难。因此，从科学技术发展的自然辩证法的观点来看，仿人机器人的研究涵盖了计算机技术、传感器技术、电机伺服控制、人工智能、非线性系统动力学、非线性系统振动分析和机械机构学等相关学科，是一个国家科技实力和发展水平的重要标志，是综合国力的重要体现；拟人机器人技术的发展可以带动相关学科的快速进步，对我国社会的进步和综合国力的壮大有着重要的推动作用。 从人类情感的角度看，具有人类外形和人类基本功能的服务机器人，更容易被人们从心理上接受。虽然这个方面的原因看上去很不起眼，但是这也是和科技的人性化要求和谐统一的。 步态规划和姿态控制是仿人机器人技术最重要的技术之一。它不仅是仿人机器人能否实现最基本的类人动作的关键，而且可以为仿人机器人的机构设计和优化提供理论上的指导和技术支持。 本文主要介绍仿人机器人ROBONOVA-1以及roboBASIC v2.72的使用，有关ROBONOVA-1的信息，大家可参看网址 现在是教育及娱乐人型机械人新时代Robonova-I 提供教学或娱乐等用的全功能套件，可双足步行、翻筋斗、跳舞并可编程控制，符合RoboCup机器人大赛。伺服电机：16个专用Hitec HSR-8498HB数字伺服电机。具有过电流保护以及位置反馈信息，使程序规划机器人时更简易快速。提供多种操作软件：ROBOBASIC/ROBOSCRIPT/ROBOREMOCON。ROBO SCRIP ROBO REMOCON：是专为初学者设计的操作接口软件，使用者可以快速操作与设定机器人的动作，对于不熟悉程序编写的朋友也可以轻松操作。 图1.1 四肢关节图 图1.2 肩关节图 在机器人的背后有一个控制板如下图1.3所示，该图指明了MR-C3024控制板的引脚。 图1.3 MR-C3024控制板示意图 其中A、B、C、D分别连接机器人的四肢，A连接的是左腿，B连接的是左胳膊，C连接的是右腿，D连接的右胳膊。其中没一排针连接一个电机即机器人的一个关节。在控制板的右上角有AD口，我们连接了两个传感器，一个是倾斜传感器，一个是红外传感器。如果想连接更多的传感器也是可以的。 图1.4 控制板 上图1.4这个控制板中，上面中间的那个黑色接口是在下载程序时与连接线相连的，下面的那个黑色接口是用来连接充电器的。红色的那个是开关。 2. roboBASIC v2.72安装步骤与软件介绍 机器人的程序是在roboBASIC v2.72软件中用ROBOBASIC语言编写的，下面来介绍一下roboBASIC v2.72软件的安装。 2.1 安装步骤 打开roboBASIC_v272E安装包文件夹，双击roboBASIC v2.72.msi 或setup.exe会出现安装界面如下图2.1： 图2.1 安装界面1 连续点击Next就可以进行安装，出现部分窗口如下图2.2，图2.3，图2.4： 图2.2 安装界面2 图2.3 安装界面3 图2.4 安装界面4 最后点击Close即可。安装完成之后然后在您的桌面上会出现四个图标