毕业设计模版-机器人.docVIP

摘 要 介绍一种基于CCD 摄像头的路径识别的智能车控制系统, 设计了硬件结构与方案, 提出了图像处理的控制策略,智能小车在行驶过程中需要不断获取赛道中黑线位置，考虑到使用CCD 的前瞻性，作用距离远，可以使小车的速度提高一个层次，本人选用CCD 摄像头完成赛道信息的获取该智能车能准确实现自主寻迹, 具备抗干扰性极强, 稳态误差小等特点。 关键词：CCD 摄像头 ABSTRACT Introduction of a CCD camera on the path to recognition of the intelligent vehicle control system, design the hardware structure and programs, proposed control strategy for image processing, smart car in motion the process requires constant access to the track in the black line position, taking into account the use of CCD The forward-looking, the role of distance and speed can make a higher level car, I use CCD camera to obtain information to complete the circuit of the smart car can accurately track to achieve self-seeking, with strong anti-interference, and small steady state error characteristics. Keywords: CCD camera 目 录 第一章 设计功能及求 1.1 硬件电路设计要求………………………………………………………… 5 1.2 软件设计功能及要求……………………………………………………… 5 1.3 主要工作………………………………………………………………………5 第二章 方案设计与论证 2.1 智能小车自主寻迹系统的可行性析……………………………………………5 2.2 总体方案的定……………………………………………………………………6 2.3 本章小结…………………………………………………………………………8 第三章 系统硬件电路设计 3.1 视频处理块……………………………………………………………………8 3.2 电路设计………………………………………………………………………12 3.3 数据提取………………………………………………………………………15 3.4. 摄像头供电路………………………………………………………………18 第四章 软件设计 4.1 图像采集………………………………………………………………………19 4.2 路径识别与自适应阈值计算…………………………………………………24 4.3本章小结………………………………………………………………………27 第五章 结论 ……………………………………………………………………27 参考文献……………………………………………………………………………27 附录 投篮机器人的图像处理研究设计 一、设计功能及要求 1.1 硬件电路设计要求 硬件电路设计部分主要包括：视频电路处理模块，视频处理模块用LM1881 对视频信号进行分离，降低了单片机的负担，提高了采集信号的精度 1.2 软件设计功能及要求 软件设计部分主要包括主要包括图像的采集与道路的识别、速度控制策略和方向控制策略。为很形象、准确的获取速度，我们开发了上位机显示图像采样信息软件，用以接受S12 单片机通过串口传过来的图像采样信息。 1.3 主要工作 硬件电路设计：视频电路处理模块、 软件设计：主要包括图像的采集与道路的识别、上位机显示图像采样信 息在此基础上，我们对机械设计，硬件和软件分别做了一些改进：CCD 图像处理电路，可获得高分辨率的图像信息，为控制算法提供了有 力的支撑； 二、方案设计与论证 2.1 智能小车自主寻迹系统的可行性分析 首先，根据项目目的和“飞思卡尔杯”全国大学生智能车竞赛的要求，不 仅要求小车能够自主寻迹，而且要在预设的赛道上实现又快又稳的行驶。