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AUTOMAN-1智能机器人应用介绍（3） 本章介绍一种机器人灭火实例。 一．场地布置（见图1）。 （图1） 图1中赛道用普通黑色电工胶布粘贴而成，其尺寸按需要自行确定。地面用白色。A、B、C障碍物用黑色，其二分之一长度应大于机器人自身长度，其厚度应≥2厘米，其高度应超过机器人自身高度。蜡烛采用日常生活用蜡烛，火焰高度应与机器人灭火风扇高度相适应。 二．机器人设备介绍（见图2）。 （图2） 图2中左、右光电传感器的安装见本文第一部分（本刊今年第九期）。图2中前光电传感器的安装见本文第二部分（本刊今年第十期）。灭火风扇采用5V工作电压的计算机CPU用小散热风扇，很易买到。火焰探测器需自制，电路图见图3。 （图3） 当无火焰时，火焰探测器接线端子的2脚输出高电平，当探测到火焰时2脚输出低电平。火焰探测器接线端子可直接与机器人“输入/输出口”相接。 三．输出模块（见图4），该模块随机配备2个。 由图4可知：输出模块的1脚为继电器J的“常闭触点”，2脚为继电器J的“常开触点”，3脚为继电器J的“转换触点”。4脚、8脚接+5V。5脚、6脚接负。7脚接机器人输出信号。 （图4） 四．硬件连接 左光电传感器与机器人的P1口相接，检测不到黑线时P1口输入高电平，检测到黑线 时P1口输入低电平。 2．右光电传感器与机器人的P5口相接，检测不到黑线时P5口输入高电平，检测到黑线 时P5口输入低电平。 3．前光电传感器与机器人的P3口相接，检测不到障碍时P3口输入高电平，检测到障碍 时P3口输入低电平。 4．火焰探测器信号端（6、7、8脚）与机器人的P2口相接，检测不到火焰时P2口输入 高电平，检测到火焰时P2口输入低电平。火焰探测器控制端（1、2、3、4、5脚）中2 脚接灭火风扇的正极，灭火风扇的负极接“大负载供电口”的2脚。3脚接“大负载供电 口”的1脚。1、4、5脚不用。 5．P4口控制输出模块，当P4口输出高电平时，输出模块不工作，当P4口输出低电平时，输出模块工作，灭火风扇吹风。 五．软件流程图（见图5） （图5） 六．程序清单 —d04 （仟位显示“—”号） — —d03 （佰位显示“—”号） — —d02 （十位显示“—”号） — —d01 （个位显示“—”号） — —C0 （设置定时器时钟为0.1秒） C —P41 （灭火风扇不工作） —F99 008 （速度4） —L99 —□P2 （是否有火焰） 000 012 —F99 000 （停车） —L99 —P40 （灭火风扇工作） —L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒） —P41 （灭火风扇不工作） —└01 （上跳1步，结束） 000 —□P3 （前方是否有障碍） 000 021 —F99 002 （后退） —L99 —L01 （延时0.1秒） —F99 004 （右转） —L99 —L01 （延时0.1秒） —F99 001 （前进） —L99 —L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒） —L10 （延时1秒） —F99 003 （左转） —L99 —L01 （延时0.1秒） —F99 001 （前进） —L99 —L10 （延时1秒） —F99 003 （左转） —L99 —L01 （延时0.1秒） —□P1 （左方是否压黑线） 000 004 —F99 004 （右转） —L99 —└36