飞思卡尔--智能汽车竞赛培训-机械结构部分.pptVIP

装马达请使用金属齿轮，固定用台钳夹紧。 马达的驱动齿轮请用黄色和orange色的。 实测波形（30度） 实测波形（-15度） 舵机的控制方法 转角与脉宽 舵机的控制方法 二、车前轮的调校 主销后倾角和车轮前束可以提高车模行驶时的转向回正力。我们所使用的车模中，车轮和主销是平行的，一般调成0度左右就可以了，适当的正前束可以提高连续转向的反应能力。车模前轮的空程比较大，过弯时车轮定位参数会发生比较大的变化，所以我们把主销的内倾角设成比较大的值，减小了空程，会更有利于过弯。 主销后倾角 主销后倾角是指在纵向平面内主销轴线与地面垂直线之间的夹角。它在车辆转弯时会产生与车轮偏转方向相反的回正力矩，使车轮自动恢复到原来的中间位置上。所以，主销后倾角越大，车速越高，前轮自动回正的能力就越强，但是过大的回正力矩会使车辆转向沉重。通常主销后倾角值设定在1°到3°。 二、车前轮的调校 前轮前束 所谓前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心线与纵向中心线的夹角。前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。前轮在滚动时，其惯性力自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。像内八字那样前端小后端大的称为“前束”，反之则称为“后束”或“负前束”。在实际的汽车中，一般前束为0~12mm 。 调节合适的前轮前束在转向时有利过弯，还能提高减速性。将前轮前束调节成明显的内八字，运动阻力加大，提高减速性能。由于阻力比不调节前束时增大，所以直线加速会变慢。 智能车采用稳定速度策略或者采用在直道高速弯道慢速的策略时，应该调节不同的前束。 二、车前轮的调校 三、传感器的安装 激光管的抖动对检测稳定性的影响很大，前瞻增大后激光管的抖动很大地影响了检测的稳定性，所以必须加固传感器的安装，保证检测的稳定性。 应尽量压低，以降低重心，以保证车的稳定性。 留心的同学应该已经注意到，有些智能车在运行过程中电机声音特别大，而有些智能车的声音却几乎听不到，这是为什么呢？这种声音的来源其实是电机齿轮与传动齿轮之间的啮合，因为捏合角没有调好而导致电机的声音特别大，同时，啮合角不仅影响了电机的声音强度，而且更重要的是它直接影响了电机对整车的驱动性，因此，啮合度不应太松，当然也不宜太紧，在调试的过程中应准确把握。 差速是影响小车转弯的重要因素，小车转弯不灵活、转弯时振动较大都有可能是受差速的影响，然而如何调节后轮差速呢？这个没有精确的尺度，只能在调试过程中自己把握，不宜过松也不宜太紧，最好的标准是小车在拐S弯时能灵活自如。 四、电机的安装 注意，请使用金属齿轮，图中有误。 后轴 后轴齿轮 电机齿轮 电机 齿轮安装示意图 第六届“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛培训 -----机械结构部分 目 录 转向舵机的安装 1 车前轮的调校 2 传感器的安装 3 电机的安装 4 电池 6 机械设计原则 5 一、转向舵机的安装 是否需要加长舵机臂？ 北京科技大学 清华大学 加长舵机臂能提高舵机的响应速度，舵机只需要转较小角度就可以实现较大角度的转弯。 加长舵机臂对提高舵机的响应确实有一定的效果，但是车身转动的惯性限制了车的转向。而舵机臂加长会降低舵机定位的精度、提高重心、造成舵机损坏等。 舵机加长臂的长度并不是跟舵机转向的灵活性成正比的，加长臂太长反而会影响其转向性能，因为加长臂太长定会导致力矩加大，导致转向不灵活。 是否需要加长舵机臂？ 一、转向舵机的安装 舵机安装的位置也是影响舵机转向性能的关键，智能车对舵机的安装要求是很高的，这也就对智能车的舵机安装的机械结构提出了较高的要求，其要求舵机安装在智能车上必须完全固定，绝对不允许它与智能车之间有相对移动。 一、转向舵机的安装 舵机的结构 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流电机、控制电路板等； 工作原理： 控制信号?控制电路板?电极转动? 齿轮组减速? 舵盘转动? 位置反馈电位计?控制电路板反馈； 控制量 ?? 舵盘角度 舵机的基本参数: HS-925 尺寸：39.4*37.8*27.8 重量：56g 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度： 45度/400us 舵机的连接方法 三线连接方法： 黑线：地线； 红线：电源线；两种标准：4.8V, 6V; 蓝线（黄线）：控制信号线； 颜色区分电源线和底线； 标准驱动