现代控制理论6.3 系统镇定现代控制理论6.3 系统镇定.pdfVIP

Ch.6 Ch.6 CChh..66 线性系统综合 目录(1/1) 目 录 � 概述 6.1 6.1 � 66..11 状态反馈与输出反馈 6.2 6.2 � 66..22 反馈控制与极点配置 � 6.3 6.3 66..33 系统镇定 6.4 6.4 � 66..44 系统解耦 6.5 6.5 � 66..55 状态观测器 6.6 6.6 � 66..66 带状态观测器的闭环控制系统 6.7 Matlab 6.7 Matlab � 66..77 MMaattllaabb问题 � 本章小结 系统镇定(1/3) 6.3 6.3 系统镇定 66..33 ( ), � 受控系统通过状态反馈 或者输出反馈 使得闭环系统渐近稳 , 定 这样的问题称为镇定问题。 � 能通过反馈控制而达到渐近稳定的系统是可镇定的。 � 镇定只要求闭环极点位于复平面的左半开平面之内。 3 : � 镇定问题的重要性主要体现在 个方面 , � 首先 稳定性往往是控制系统能够正常工作的必要条 , ; 件 是对控制系统的最基本的要求 , � 其次 许多实际的控制系统是以渐近稳定作为最终设 计目标; 系统镇定(2/3) , � 最后 稳定性往往还是确保控制系统具有其它性能和 , 条件 如渐近跟踪控制问题等。 � 镇定问题是系统极点配置问题的一种特殊情况,它只要求把 闭环极点配置在s平面的左侧,而并不要求将极点严格配置在 期望的极点上。 � 为了使系统稳定,只需将那些不稳定因子,即具有非负实 部的极点,配置到s平面的左半开平面即可。 , � 因此 通过状态(输出)反馈矩阵使系统的特征值得到相 应配置,把系统的特征值(即的特征值)配置在平面的左 半开平面就可以实现系统镇定。 系统镇定(3/3) � 下面分别介绍基于 � 状态反馈 � 输出反馈 2 的 种镇定方法。 状态反馈镇定(1/12) 6.3.1 状态反馈镇定 6.3.1 66..33..11 � 线性定常连续系统状态反馈镇定问题可以描述为: � Σ( , , ) ABC ABC 对于给定的线性定常连续系统 AABBCC,找到一个状态反 馈控制律: