Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析.pdfVIP

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2017-12-18 发布于贵州
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Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析Simulink和SimMechanics环境下并联机器人动力学建模与分析

33 1 Vol． 33 № ． 1 第卷第期哈尔滨工程大学学报 2012 1 Jan． 2012 年月 Journal of Harbin Engineering University doi 10 ． 3969 /j ． issn． 1007-7043． 201011057  Simulink 和SimMechanics 环境下并联机器人动力学建模与分析，，，，王英波黄其涛郑书涛韩俊伟许宏光 ( ， 150001) 哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨 : ，， Simulink 摘要为了对六自由度并联机器人动力学模型进行充分验证和分析并提高建模与分析的效率提出在和 SimMechanics ．，环境下进行动力学建模与分析的计算机辅助方法将六自由度并联机器人描述为单个刚体采用凯恩方法， PID ， Simulink SimMechanics 2 建立其单刚体动力学模型设计了基于铰点空间控制策略的经典控制器并在和这种环境，， Simulink SimMechanics 2 下进行了动力学建模仿真六自由度并联机器人的动力学响应完全一致说明了在和种环境下，．的动力学模型都是正确的并且所提出的方法也可应用于所有机械系统的动力学建模与分析 : ; ; ; ; ;PID 关键词并联机器人动力学模型计算机辅助方法凯恩方法单刚体控制器中图分类号:TP242 ． 2 文献标识码:A 文章编号:1006-7043 (2012)01-0100-06 Dynamic modeling and analysis of a parallel manipulator using Simulink and SimMechanics WANG Yingbo ，HUANG Qitao ，ZHENG Shutao ，HAN Junwei ，XU Hongguang (School of Mechatronics Engineering ，Har