EtherCAT从站开发方案介绍--含ET9300对比EtherCAT从站开发方案介绍--含ET9300对比.pdfVIP

虹科 ETHERCAT 从站开发方案介绍-含ET9300 对比 EtherCAT 一般设计要求（针对uC+ESC 的方案）： 硬件上：主控制器uC+ESC （可选各供应商的EtherCAT 从站控制器） 操作系统：无特殊要求，根据产品性能决定，也可以不用操作系统 软件上：需要完成主控制器uC 对EtherCAT 报文的通讯，ESC 一般带开发包可完成移植。 难点：如何实现uC 与ESC 之间的数据交互。 对供应商的要求： 提供高质量的源代码（代码效率高、EtherCAT 性能优化） 提供至少一个硬件平台的demo 提供完整的EtherCAT 网络诊断和配置工具：以便测试等 一般从站包括以下三个核心部分： 物理层：要有网口 数据链路层：有EtherCAT 从站控制器ESC （这是通讯模块）和EEPROM 。 应用层：有主控制器或者说应用控制器或微控制器uC （即比如DSP28346 或者F407 之类的）。 ESC 即EtherCAT 从站控制器可以通过FPGA(Field Programmable Gate Array)或者ASIC (Application Specific Integrated Circuit)来完成。 华南理工大学国家科技园 虹科 EtherCAT 的报文帧结构： ESC 即EtherCAT 从站控制器可以通过FPGA(Field Programmable Gate Array)或者ASIC (Application Specific Integrated Circuit)来完成。 EtherCAT 通讯的速度和性能 与 主控制器（比如DSP28346 ）软件程序的性能 互不影响。 关于PDI ：ESC 上的PDI- Process Data Interface 过程数据接口有这几种情况： i. Up to 32 Bit digital I/O ：32 位的数字量IO ii. Serial Peripheral Interface (SPI) ：SPI 总线 iii. 8/16-bit synchronous/asynchronous Microcontroller Interface (MCI) ：8/16 位的同步/异步微控制器接口 MCI iv. With FPGA: specific on-board-bus (Avalon on Altera devices resp. OPB on Xilinx devices) ：带FPGA 的：特 定的on-board-bus 过程数据和参数是通过ESC 上的DPRAM 来交互的。为了保证数据的一致性，ESC 硬件上会有一些机制： 比如同步管理器等。chapter 1.3.4 关于FPGA:为了实现FPGA ，ESC 会用IP Core 的方式实现EtherCAT 功能和通讯。FMMUs(Fieldbus Memory Management Units 现场总线内存管理单元) ，SyncManagers, DC support, PDI 这几个功能是可以配置的。 FPGA 实现方式有两种：一个是在FPGA 上集成ESC 和一个软核uC ，然后用FPGA 的板上总线与主控制 器交互。另外一个方式是：FPGA 只用于EtherCAT 功能部分，然后通过SPI 总线连接到外部的主控制器。 华南理工大学国家科技园 虹科 关于 EEPROM 也叫 SII ： (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, also called Slave Information Interf