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bullet物理引擎教程 hello world【译】2008年10月28日 星期二 09:51教程: Hello World 实例水平原因 不足之处 还望指出更多信息请关注 物理引擎中文社区欢迎加qq群讨论更多关于Bullet的东西这篇文章里我们将尽可能简单的向你展示怎么使用Bullet, 怎样初始化Bullet, 设置一个动力学世界, 还有一个球落向地表 这个对鉴别你的build是否成功非常有用并且也能够让你快速的学习到Bullet的API. 首先，我们假设你的Bullet已经正确安装并且正确设置了Bullet的include路径(例如. /usr/local/include/bullet) 确保能连接到正确的lib. 否则请参阅Installation安装. 如果你用的是gcc来编译，请确保你的静态库反序,就是说. dynamics, collision, math.在本页底部给出了所有的源代码[edit]初始化程序以一个标准的hello world程序开始:#include iostreamint main () { std::cout Hello World! std::endl; return 0; }[edit]创建世界现在我们要添加一个子弹（Bullet）模拟. 首先写入以下语句:#include btBulletDynamicsCommon.h我们想把btDiscreteDynamicsWorld 实例化但是在做此之前我们还需要解决一些其他事情. 对于一个“hello world”例子来说它太复杂我们并不需要. 但是，为了能更符合我们自己的工程, 他们可以用来微调（fine-tuning）模拟环境.我们需要指出使用什么样的 Broadphase algorithm（宽相算法）. 选择什么样的泛型算法很总要，如果有许多刚体在绘制场景里, since it has to somehow check every pair which when implemented naively(天真) is an O(n^2) problem.宽相（broadphase）使用 传统的近似物体形状并且被称之为代理.我们需要提前告诉子弹最大的代理数, 所以才能很好的分配内存避免浪费. 下面就是世界里任何时候的最大刚体数.intmaxProxies = 1024;一些 broadphases 使用特殊的结构要求世界的尺度提前被告知, 就像我们现在遇到的情况一样. 该broadphase可能开始严重故障，如果离开这个物体体积. 因为 the AxisSweepbroadphase quantizes 空间基于我们使用的整个空间的大小, 您想这差不多等于你的世界.使它小于你的世界将导致重大问题, 使它大于你的世界将导致低劣的性能.这是你程序调整的一个简单部分, 所以为了确保数字的正确多花点时间也不防.在这个例子中，世界从起点开始延伸10公里远。.btVector3 worldAabbMin(-10000,-10000,-10000); btVector3 worldAabbMax(10000,10000,10000);这个broadphase是我们将要使用的, 这个执行的是扫描和裁剪, 这里可以看到更多解释Broadphase .btAxisSweep3* broadphase = new btAxisSweep3(worldAabbMin,worldAabbMax,maxProxies);该broadphase是一个极好的空间以消除不应碰撞的成队物体. 这是为了提高运行效率.您可以使用碰撞调度注册一个回调，过滤器重置broadphase代理，使碰撞系统不处理系统的其它无用部分. 更多信息请看 Collision Things.碰撞配置可以让你微调算法用于全部（而不是不是broadphase ）碰撞检测。这个方面现在还属于研究阶段!btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();btCollisionDispatcher* dispatcher = new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);我们还需要一个solver. 这是什么原因导致物体进行互动得当，考虑到重力，游戏逻辑等的影响，碰撞，会被制约.它工作的很好，只要你不把它推向极端，对于在任何高性能仿真都有瓶颈. 有一些相似的可以线程模型：.btSequentia