S120控制单元cu320 调试纪录.docVIP

在PLC硬件组态里先配置好CU320： 在Survey栏目配置好Control Unit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器的TELEGRAM报文。在Detail栏目配置报文长度和地址。 配置完成后编译并保存，在Step7中会自动生成一个伺服配置： 双击在STARTER中打开所配置的伺服，选择ONLINE,在线前需要将CU320的DP拨码设置成和硬件组态中定义的一致。 在线后左边栏目中会出现AutoConfiguration选项，点击后选择Servo后会自动生成一个基本配置（包括Control Unit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器,参数是自动读取上来的），首先需要对INFEEDS 和 DRIVES配置CONFIGURATION（默认既可）： 然后根据实际项目需要可能需要更改INFEEDS和DRIVES中的一些参数EXPERT—-EXPERT LIST:INFEEDS: P10 –0 READY;1—QUICK COMMISSIONING(修改某些参数时需要在1状态，修改完成后需要改为0), P210 Drive unit line supply voltage驱动器实际供电电压可能和选型不一致。DRIVES: Change parameter p1821 if need to change direction，p2571 for max speed, p2572 for acceleration adjust，p2573 for deceleration adjust，p2585 jog speed 如果采用手动方式，需要在Configure drive unit窗口中逐步配置，并修改以上的参数。 报文配置(包括控制器、电源和驱动器)：COMMUNICATION--PROFIBUS 配置结束后再执行一次DOWNLOAD到PG和ROM。 基本控制JOG方式:COMMISSIONING – CONTROL PANEL(必须在ONLINE) 设置原点：在HOMING弹出界面中按照需要的方式设置，设置完成后可以看到REFERENCE POINT SET左边状态灯变成绿色。 原点设置完成后，再次下载（将原点设置保存到ROM中），断开PC控制，由PLC通过正确的报文来控制。 遇到的问题和解决方法： 出现SMART MODE 和不支持同步方式的报警： 需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致（下面截图为离线状态，连线后会同时出现set和actual的比较画面）。 出现p1248[0...n] DC link voltage threshold lower报警：需要对drive的configuration中进行逐步配置： 出现control panel 中switch-on disable is active 的问题：infeeds中参数r898.6被置位了，检查程序。（可以将fb13的NW10中的L 0.0 BYTE 2 更换为DB1.DBX0.0 BYTE 2,其中DB1为自己新建，内容和TEMP 区ZSWA结构一样。） 如果是online状态下修改参数，要使修改参数生效，应该先执行项目上传，然后再下载到ROM中。 下载过程如果出现错误，可能需要先按下急停，断开plc的控制。 FB86中代码说明：将P2507参数写数值2，将当前位置置0，并将偏移值写入P2525。 下面指令是将变化写入到ROM中： 参考点设置方法参考文档 （P9-15） 绝对值编码器的回零方式有3种： 主动回零 直接设置参考点：激活定位功能，接通运行使能P840，激活设置参考点命令P2596，将当前位置设置为P2599中的数值（比如0）。 被动回零：启动寻零位，让伺服运动（JOG或MDI），当P488/489定义好的快速输入接通，将当前位置设为0。 以上3中方法，只有第一种方法可以掉电保存。 实际电流值（扭矩）的转换： PCD_RD.RD_PCD.Torque（通过报文读来的电流/扭矩数值，可设置）/4000H（4000H对应100%），这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩（基值电流在P2002中设置，默认是100A；参考扭矩在P2003中设置，默认是1NM）的百分比。 S120的一些常用参数： 实际速度，电流，扭矩显示值（平滑处理过，100ms），未处理的过程实际值为r63,r68,r80 速度，电压，电流，扭矩，功率，角度和加速度的基值： PLC(S120的报文（telegram111）： S120(PLC的报文（telegram111）： 安全停车功能： 硬件上： 两个端子必须同时动作，否则会产生错误。 相关参数：P9601,9602,P9501 对于带抱闸的电