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Banana Pro遥控小车Page 1Banana Pro可以搭建出很多平台或作品，今天我们来讲一个用Banana Pro远程控制小车的例子。Page 2首先，我们先来了解一下基本的原理。我们需要借助网络来远程控制小车，所以Banana Pro与个人PC机移动设备需要在同一个局域网内。工作原理如图所示。1、小车上有与Banana Pro相连的摄像头，摄像头的图像将通过FFmpeg以RTMP视频流的形式传到PC机或移动设备。（1）FFmpeg是一套可以用来记录、转换数字音频、视频，并能将其转化为流的开源计算机程序（后续会介绍如何安装）；（2）RTMP是Real Time Messaging Protocol（实时消息传输协议）的首字母缩写，是一种设计用来进行实时数据通信的网络协议，主要用来在Flash/AIR平台和支持RTMP协议的流媒体/交互服务器之间进行音视频和数据通信。2、在个人PC机或移动设备的nginx客户端（可以理解为PC机或移动设备上的浏览器）中可以看到Banana Pro传回来的图像，并且可以在浏览器界面对小车的移动进行前后左右和停止的操作。3、Banana Pro在接收到PC机或移动设备传回来的指令后通过webiopi这个库来看控制Banana Pro的GPIO口，从而控制小车电机，进而使小车移动。Page 3FFmpeg是一套可以用来记录、转换数字音频、视频，并能将其转化为流的开源计算机程序。采用LGPL或GPL许可证。它提供了录制、转换以及流化音视频的完整解决方案。它包含了非常先进的音频/视频编解码库libavcodec。FFmpeg在Linux平台下开发，但它同样也可以在其它操作系统环境中编译运行，包括Windows、Mac OS X等。许多FFmpeg的开发人员都来自MPlayer项目，而且当前FFmpeg也是放在MPlayer项目组的服务器上。项目的名称来自MPEG视频编码标准，前面的FF代表Fast Forward。多媒体视频处理工具FFmpeg有非常强大的功能包括视频采集功能、视频格式转换、视频抓图、给视频加水印等。Page 4下面我们简单介绍一下硬件。控制小车电机最重要的一样东西就是驱动板，这里采用的驱动板是RobotBase的Dual H-Bridge。参考链接：/goods-47.html；双H桥直流电机驱动板用户手册v2.0.pdf，参考链接：/s/1BWK1q。1、驱动板与电机的连接如图所示。左右接口端子分别引出2对线与相应电机进行连接，电机为6V直流带齿轮电机。参考链接：/goods-191.html。2、驱动板与BananaPro连接如表所示；3、关于驱动板的简单介绍，如图所示。Page 5首先，先更新一下源。输入指令：sudo apt-get update。然后，安装需要用到的源外类库libx264-dev libv4l-dev librtmp-dev。输入指令：sudo apt-get install libx264-dev libv4l-dev librtmp-dev；sudo apt-get install libpcre3 libpcre3-dev openssllibssl-dev。其次，我们总共需要安装三个软件：分别是ffmpeg、nginx与webiopi。1、编译安装FFmpeg依此输入指令：cd /home/bananapi/ipCameragit clone git:///ffmpeg.gitcdffmpeg./configure --enable-libx264 --enable-librtmp --enable-libv4l2 --enable-gplmake -j2（两核同时编译, 等待1.5h左右，同时可进行第2步骤）sudo make install。2、编译安装nginx注意：需要libpcre3 libpcre3-dev openssllibssl-dev上面已经安装。依此输入指令：cd /home/bananapi/ipCameratarxf bananapi_live.tar.gzcdbananapi_livesudo ./compile.sh。按照时间大概半小时，参考链接：/arut/nginx-rtmp-module/wiki/Tutorial（nginx+rtmp编译与安装）。3、安装webiopi依此输入指令：cd/home/bananapi/ipCameragit clone /LeMaker/webio-lemaker.gitcdwebiopi-lemakersudo ./setup.sh。参考链接：webiopi使用/LeMaker/webio-lemaker，/p/webiopi/。以上三个编译先后互不影响，也可同时进行。