机械手系统设计论文.doc

本科毕业设计（论文） 题目:装卸机械手及其控制系统设计 院 系： 机电工程学院 学科专业：机械设计制造及其自动化 学 生： 王亚峰 学 号： 080203119 指导教师： 张国锋 2012年 06月 装卸机械手及其控制系统 摘 要 装卸机械手是一种能自动化定位控制并可重新编写程序以变动的多功能机器，本次设计是装卸机械手结构及其基于PLC的控制系统设计。在设计中，通过对机械手手部结构的设计，臂部结构的设计，以及腰部结构的设计，完成了装卸机械手的系统结构设计。在PLC控制系统设计中，首先，对可编程序控制器进行相应的介绍，选择了PLC的型号。然后，通过对机械手的各功能实现形式和控制方式的研究，给出了各部分的实现方案。最后，进行PLC控制系统的硬件和软件的结构设计。 关键词：装卸机械手；系统结构设计；PLC控制 Loading and unloading manipulator and its control system ABSTRACT Loading and unloading Manipulator is a kind of automatic positioning control and can be programmed to change the multi-function machines, this paper introduces the mechanical hand model the control system design based on PLC. In the design, through the mechanical hand arm structure design, structure design, and the design of the hydraulic system, completed the manipulator system structure design. In the design of PLC control system, first of all, to the programmable controller to carry out the corresponding introduction, selection of PLC models. Then, through the mechanical hand function implementation and Research on the control mode, discussed some of the implementation scheme . Finally, the PLC control system hardware and software structure design. Key words：Loading and unloading manipulator；Structure design ； PLC control 目录 中文摘要……………………………………………………………………Ⅰ 英文摘要……………………………………………………………………Ⅱ 1 绪论…………………………………………………………………………1 1.1 题目背景………………………………………………………………1 1.2 研究意义………………………………………………………………1 1.3 国内外研究情况………………………………………………………1 1.4 设计原则………………………………………………………………3 2 机械手设计方案…………………………………………………………5 2.1 机械手总体设计………………………………………………………5 2.1.1 主要设计内容………………………………………………5 2.1.2 总体设计方案………………………………………………5 2.2 机械手基本结构………………………………………………………5 2.3 机械手基本形式的选择………………………………………………7 2.4 机械手的主要部件及运动……………………………………………7 2.5 机械手的技术参数列表………………………………………………7 3 机械手的设计计算………………………………………………………9 3.1 机械手手部的设计方案………………………………………………9 3.1.1 选择手抓的类型及夹持装置………………………………