毕业论文（设计）慧鱼机器人机械手的结构设计及其控制.docVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 慧鱼教具作为辅助，搭建出具有实用意义或价值的机器人模型，通过仿真和模拟演示试验验证所设计系统的合理性。M].浙江:浙江大学出版社,2001. [2]曲凌.慧鱼创意机器人设计与实践教程[M].上海:上海交通大学出版社,2007． [3]郭洪红.工业机器人技术[M].西安:西安电子科技大学出版社,2006. 4. 进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 确定课题，查阅相关资料，写开题报告 2014.12.30前完成 2 工作机构和传动系统方案的拟定与分析 2014.12.31～2015.3.1 3 对ROBO接口板进行了解 2015.3.1～2015.3.7 4 对ROBO接口板进行初步介绍和传感设计 2015.3.8～2015.3.16 5 设计并构建出中柱，手臂，机械手的基本结构 2015.3.17～2015.3.31 6 完成中期答辩报告 2015.4.5前完成 7 将机械手臂与车体结合起来，完成硬件设计 2015.4.6～2015.4.20 8 分别针对机械手和车进行编程调试 2015.4.21～2015.5.5 9 编写设计说明书 2015.5.6～2015.5.20 10 作答辩准备以及答辩 审核人： 年 月 日 慧鱼机器人机械手的结构设计及其控制 摘 要：在如今的大部分制造业中，各企业为了提高生产质量，加快生产速度，都比较重视生产的自动化。作为自动化生产的重要组成部分，工业机器人正步入被企业采纳的路途中。工业机器人的技术水平以及应用程度在一定程度上可反应一个国家的机械自动化的水平高低。就目前而言，工业机器人主要被用于一些重复性强，工作环境差，劳动性大的岗位，比如说喷涂、搬运等。 本文将以慧鱼教具作为辅助，搭建具有实际意义或价值的机器人模型。基于模块化的方法设计并构建出中柱，手臂，机械手的基本结构，并将机械手臂和车体合理的结合起来，完成软件及硬件设计。通过方针和模拟演示试验验证所设计系统的合理性。 关键词：工业机器人,自动化,慧鱼 Structure design and control of fischertechnik robot manipulator Abstract：In most of todays manufacturing, various enterprises pay attention to the automation of production in order to improve the quality of production and speed up the production. As an important part of automatic production, the industrial robots is adopted by enterprises .and the level of technology and application can reflect the level of mechanical automation of one country in some degree.For now, the industrial robot is mainly used in the jobs that have repetitive strength and bad environment ,such as spraying, handling, etc. This article build a robot model that has a actual meaning based on the fischer AIDS. At the same time,I will also build the basic structure of the middle column ,robotic arm and the manipulator. And I need combine the robotic arm with the car body reasonably in order to complete the design of hardware and software. And I verified the rationality of the designed system through t