基于MSP430F149的点光源跟踪系统设计方案.PDFVIP

MSP430F149 MSP430F149 基于MMSSPP443300FF114499的点光源跟踪系统设计方案 1 系统方案论证 1.1 系统各模块方案的选择与论证 （1）电机驱动模块。采用L298 驱动芯片组成驱动电路，可以通过控制中心输出的高低电 平对电动机的方向进行控制，并且可以通过PWM 波直接控制电动机的速度。电路较为简单， 容易实现，驱动能力和抗干扰能力强，性价比高。 （2）LED 灯电流调节与光源检测模块。发射端通过直流稳压电源来点亮白光LED，通过调 节白光LED 两端的电压来调节电流从而调节亮度，接收端采用多个光敏电阻，通过光敏电 阻阻值的变化来判断光源的位置。 （3）LED电流检测模块。在LED的下端串联一0.1Ω的电阻，电阻的另一端接地，采用OPA335 精密放大器对0.1 Ω电阻的压降进行放大，再通过AD 采样处理，从而测量计算出流过LED 的电流。 1.2 系统组成 本系统采用两片TI公司的MSP430F149单片机分别作为发送部分和接受部分的控制核心， 完成信号发送和接收、电流检测、控制电机、键盘输入及液晶显示等功能。MSP430F149单 片机内部资源丰富，集成了A／D模块，无需扩展引脚，电路设计和制作简单，功耗低。 外围电路模块包括：电机驱动模块、LED 控制模块、电流检测模块、光信号的发射与接收 模块和液晶显示模块。 2 理论分析与硬件电路设计 2.1 LED 控制和电流检测电路 LED 通过调节LED 两端的电压，来改变电流，从而实现亮度的调节，可将LED 控制电路 采用分压的方式，将LED 与一个1OΩ的电阻串联来对LED 分压，通过调节串联电路电压 来调节电流，控制LED 的亮度。经过计算： 即10Ω 电阻的功率最大值将近1.6W。故10Ω 电阻采用3W 的功率电阻。 电压调整采用LM317，其输出电压范围为： 即可调范围为4.0V 到8.4V，换算成电流为： 即电流范围可达80～440 mA，可满足在150-350mA 的范围内调节要求。 电流检测模块通过测量电路中已知电阻两端电压来换算出电流，由于用来测量电压的电阻阻 值要尽量小，故选择0.1Ω 的功率电阻，并联的放大器等效电阻可忽略不记，经过计算，0.1 Ω 电阻两端的压降在0.008V～0.042V之间，电压值非常小，需要经过一级电压放大电路。 由于单片机的AD 采样内部参考电压最大值为3.3V，因此放大后电压值3.3V 以内。 电压放大采用TI公司的轨到轨运算放大器0PA335，该运放具有良好的电压放大性能，单电 源供电，放大直流信号没有衰减，连接为同相比例放大。0PA335的输出接单片机的模拟信 号输入端P6.0，进行AD 采样。电路如图2所示。 2.3 电机驱动电路 由于采用步进减速电机，电流较大。 经过测量，在7V电压供电时，电机的电流为1.4A，在5v供电时，电流为0.9A，系统采用 7.2V 的干电池供电，电机驱动芯片需要能够承受较大的电流。故采用L298作为电机驱动， 能承受足够大的电流。 2.4 检测光源电路 检测光源电路的主要原理是通过检测到光敏电阻的电阻变化，从而引起电压的变化，单片机 通过识别不同的电压信号来控制电机的转动。本设计还采用套黑管的方法提高精确度。 将LM324 用做电压比较器，LM324的反向输入端通过两个相等的电阻将电源的电压分半， 作为反向输入端的输入电压，在同向输入端同样采用分压的原理，上端连接光敏电阻，下端 接一个100K 的滑动变阻器来调节光敏电阻的灵敏度。电路如图3所示。 3 控制算法与软件设计 系统软件主要分为3个部分：检测光源、检测显示电流、步进电机控制。算法设计也围绕这 3个方面展开。 3.1 控制算法 水平方向用4个光敏电阻来寻找和跟踪光源，将光敏电阻接入比较器串联滑动变阻器，接在 LM324 输入端，单片机通过电平变化来判断光源的具体位置。 在没有检测到光时，两个比较器都输出低电平，当有一个检测到光时，与此相连的比较器输 出变为高电平，当两个比较器的输出都为高电平时，说明此时光源在两个光敏电阻之间，此 时已检测到光源的中心，控制电机停止。 在光源跟踪时，通过判断水平方向两个比较器的状态来实现。当左边的比较器输出为高电平， 右边输出低电平时，说明光源左移，控制步进电机左移。同理可控制电机右移。当两个比较 器输出都为高电平时，说明光源在中心，不用移动。当两个比较器都输出低电平时，都没检 测到光源，此时重新扫描。 由于要实现激光笔对准光源时，将光源支架沿着直线LM 平稳缓慢（15 秒内）移动60