粒子群算法生命有哪些信誉好的足球投注网站探测机器人.docVIP

基于粒子群算法的生命有哪些信誉好的足球投注网站探测机器人 作 者：张勇杰 学 号：S指导老师：杨 杰 背景知识 地震、火灾、矿难等灾难发生后,在废墟中搜寻定位幸存者,给予必要的医疗救助,以及尽快救出被困者是救援人员面临的三项紧迫任务。这其中，幸存者的搜寻定位显得尤为重要。实际经验表明,超过48 小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。由于灾难现场情况复杂,在救援人员自身安全得不到保证的情况下是很难进入现场开展搜救工作的,此外,废墟中形成的狭小空间使搜救人员甚至搜救犬也无法进入。 生命有哪些信誉好的足球投注网站探测机器人可以很好地解决上述问题。在地震的初期，为了规避地表的危险，可以采用飞行机器人完成生命的有哪些信誉好的足球投注网站探测。而考虑到废墟面积的大小以及有哪些信誉好的足球投注网站的效率，可以采用一群飞行机器人来完成生命的有哪些信誉好的足球投注网站定位。 此类有哪些信誉好的足球投注网站方式比较类似鸟群的捕食方式。一群鸟在随机有哪些信誉好的足球投注网站食物在这个区域里只有一块食物所有的鸟都不知道食物在那里。但是们知道当前的位置离食物还有多远。那么找到食物的最优策略是什么呢最简单有效的就是搜寻目前离食物最近的鸟的周围区域。 本文模拟鸟群的捕食，运用粒子群算法，通过使用飞行机器人有哪些信誉好的足球投注网站探测生命。粒子群算法具有精度高，收敛快等优点，这就保证了生命有哪些信誉好的足球投注网站探测的效率。 生命信息的获取 目前，国内外比较成熟的生命探测技术有红外探测技术、音频探测技术、视频探测技术、雷达探测技术等。各探测技术的原理及其优缺点如表1所示。 表1 各类生命探测技术原理及优缺点 类型 原理 优点 缺点 红外 热红外原理 具有夜视功能 易被水泥、墙壁等遮挡 视频 直接利用摄像技术 获取的信息丰富 需伸入探测传感器，有雨情况探测会受干扰 雷达 利用多普勒效应探测生命体的运动信息 准确，探测微弱信号，不受墙壁等遮挡 能耗较大，信号提取过程复杂，操作复杂，价格贵 音频 探测声音（呼救和敲击声） 简单、便宜，水下探测效果好 精度低，环境影响大 考虑到要在体型较小的飞行机器人上实现生命信息的探测功能，其功能模块结构不宜太复杂，应该越简单越好，同时其探测信号不能被遮挡物遮挡。综上所述，在飞行机器人主要使用音频探测技术获取生命信号比较可靠。另外，由于音频探测技术只能探测生命体是否存活，但无法获知更细节的信息，然而有些时候，如战场、煤矿甚至是地震救援过程中，及时的了解生命体的伤势是十分必要的，可以帮助我们及时的救援。因此，飞行机器人上可以带有简单的视频探测模块。当飞行机器人探测到生命的位置时，可以使用照相技术来获取更多的生命信息，为救援提供更多的便利。 飞行机器人的功能及结构概述 2.1 飞行机器人的功能 飞行功能：飞行机器人最基本的功能。机器人的飞行方式一般有螺旋桨式、机翼式、扑翼式等三种。其中，螺旋桨式结构比较简单、机动性也比较强；机翼式结构相对也不复杂，速度较快，但转向性能比较差；扑翼式机动性较好，但结构复杂，而且实现起来也复杂。 而飞行机器人用于生命有哪些信誉好的足球投注网站探测时，需要形成一定的数量，而且要有一定的可靠性。同时，机器人在基于粒子群算法对目标区域进行有哪些信誉好的足球投注网站时，速度的大小和方向受到牵引，会不停地变化，因此需要较好的转向性和机动性。另外，飞行机器人在有哪些信誉好的足球投注网站目标区域时，对速度的大小没有很高的要求。 综上所述，方案最终选择螺旋桨式。 存储功能：根据粒子群算法，飞行机器人能在算法的每一步迭代中更新自己找到的最优解（接收到的生命信号最强的位置），并将其保存，因此，机器人应具有简单的存储功能。 通信功能：根据粒子群算法，飞行机器人会根据自己的最优解和全局的最优解来改变自己的速度大小和方向，所以飞行机器人应该具有简单的通信功能。飞行机器人应该在算法迭代的每一步中实现将自己的最优解与其它机器人的最优解比较，从而得出全局最优解，并将其保存。 2.2 飞行机器人的结构 根据机器人的功能，飞行机器人应该具有以下几个重要的结构模块：动力模块、存储模块、通信模块、控制模块。其中，动力模块包括电池、电动机和螺旋桨，提供机器人的运动功能。通信模块负责比较记录全局最优的位置。存储模块主要存储简单的程序指令和两个最优位置。控制模块负责将计算出的速度大小和方向作用于动力模块，改变飞行机器人的速度。 2.3 飞行机器人的尺寸 因为本设计中，飞行机器人是执行群体有哪些信誉好的足球投注网站，而且灾难有哪些信誉好的足球投注网站中，外形较小的机器人可以进入更加狭小的环境中，所以飞行机器人的外形尺寸不宜太大，理想的尺寸应该在100mmX60mmX50mm左右。 3 飞行机器人粒子群算法 3.1 算法概要 在本设计报告中，飞行机器人可以认为是在二维空间中执行有哪些信誉好的足球投注网站任务，设机器人群体规模为m，群体中每个机器人i (1≤i≤m)有如下属性：第t步迭代时所处的位置xi(t)=(xi1,xi2)，飞行速度vi(t)=(vi1,vi2)，飞行机器人记住并实