平面复杂边缘的双机器人协调跟踪运动规划研究.pdfVIP

第 20 卷 第 12 期 　控　制　与　决　策 2005 年 12 月 V o l. 20 N o. 12 　Con trol and D ec is ion　 　　D ec. 2005 　　文章编号: 100 10920 (2005) 平面复杂边缘的双机器人协调跟踪运动规划研究 陈国良, 黄心汉, 王　敏 (华中科技大学 控制科学与工程系, 武汉 430074) 摘　要: 研究双机器人协调跟踪平面复杂边缘所涉及的问题. 在笛卡儿空间内对跟踪任务进行协调分解, 并分析双 机器人的位置约束关系, 采用双曲线函数规划双机器人基于关节空间的运动轨迹, 以满足位置、速度以及加速度等平 滑运动的约束条件, 采用基于曲线极大值的分段跟踪算法扩展平面复杂曲线的一般性. 仿真实验和应用均表明了所 研究内容的可行性和正确性. 关键词: 双机器人协调; 复杂边缘跟踪; 运动规划; 双曲线轨迹 中图分类号: T P 242　　　　文献标识码: A M ot ion P lann in g of Coord ina ted Track in g Com plex P lan e Edge - f or D ua l robot , , CH EN Gu o liang H UA N G X in h an W A N G M in (D ep ar tm en t o f Con t ro l Scien ce an d Eng in eer ing, H u azhong U n iver sity o f Scien ce an d T echno logy, W uh an 430074, . : , : 2 103 103@ 163. ) Ch in a Co r re spon den t CH EN Guo liang E m a il ch com Abstract: T h e m o t ion p lann ing fo r p lan ar com p lex edge t rack ing w ith tw o coo rd in ated robo t s is d iscu ssed. A tact ic to coo rd in ate ly d ist r ibu te th e t rack ing ta sk s to each robo t is p ropo sed, an d th e re lat ion o f po sit ion a l con st ra in t b etw een tw o robo t s is an a lyzed in Car te sian sp ace. H yp erbo lic fun ct ion is em p loyed to p lan robo t t rajecto r ie s in jo in t , , . sp ace to m eet th e requ irem en t s o f sm oo th d isp lacem en t s sp eed acce lerat ion an d jerk etc A p iecew ise t rack ing