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开元机械手培训手册;;第一章 机器人设备认知; 焊接机器人从部件上来看主要有：机器人本体、移动装置、变位机、稳压器、变压器、主控制柜、周边装置控制柜、焊机、水箱、除尘器。;;稳压器是对电压要求较高的精密仪器到保护作用，确保设备运转的稳定性和安全性。;启动按钮;开元机械手具有水循环冷却焊枪功能，分别由水箱循环机组成。;打开焊机后有很多按钮，操作时只需关注下面这行（其余都保持出厂默认值）;主控制柜;;一、伺服开关是连接周边控制柜和变位机的开关，当周边控制柜打开时，伺服默认状态是关闭的，必须将其打开后才可以通过示教器对变位机进行移动。 二、手动和自动开关是用来切换变位机运行模式的，当再生现有程序的时候，必须将此开关打为自动模式，但当对现有程序进行手动模拟示教时候必须将其打为手动，也就是说手动模式时，可以通过示教器单独运行变位机。 三、变位机开关选择是用来开关变位机的，就是说如果自动运行程序时，将变位机开关关闭的话，程序运行到变位机旋转时，变位机会保持现状，不做任何旋转动作，所以说变位机开关不能关闭，否则会发生撞枪，后果不堪设想。 四、紧急停止按钮是来出现紧急情况的急停按钮，当出现紧急情况（例如机械手运行范围内出现人员、即将撞枪）时按下此按钮，机械手全体运行将会瞬间被封锁。在机械手运行时，没有出现不安全因素不可按此按钮。;除尘设备，主要作用是处理各个扬尘点的灰尘的。;第二章 机器人基本操作;机械手开机顺序依次为稳压器 变压器 水箱 焊机 周边控制柜 主控制柜 除尘 装置，关机顺序相反。（备注：主控制柜与周边控制柜开机或关机时，时间不可相隔一分钟，至 于顺序不做严格规定）;机器人运行模式;自动运行模式（再生模式）;再生模式设定;再生模式设定;再生模式设定;;自动恢复条件的设定;自动恢复条件的设定;自动恢复的位置;再生前注意事项;通常手动运行的部位有：机器人本体，外部轴，变位机，这三个部位; 通过上面的操作后这时候，打开示教器伺服开关，这时示教器右上方出现伺服字样，表示伺服已经连接，我们可以通过输入区中的控制区数字键来移动相应的轴，1对应1轴………;我们主体的外部轴有两个轴：X轴、Y轴 通过这X轴和Y轴可以将机器人本体整体向 左右内外移动。 操作步骤： ①通过示教器“装置”键将装置切换 为“移动”装置，坐标切换键为“各轴” ②按住示教器后方伺服开关。 ③通过输入区X+/X-和Y+、Y-来对X 轴和Y轴进行驱动。;手动移动变位机前必须保证周边控制柜上变位机选择为ON，模式为手动。 通过示教器输入区“装置”键将装置切换到“变位机”，通过坐标键将坐标切换到“各轴” 这时候轻按私服开关，通过1﹢、1﹣来移动变位机。;显示器;【０．示 教】：进行位置和命令的示教。 【１．再 生】：设定再生程序的编号，并且显示再生状态。 【２．程序编辑】：进行位置和命令的编辑。 【３．程序管理】：进行程序的一览、复制、删除和平移等。 【４．焊接条件】：进行数据库编辑/管理、自动条件管理、矢量库编辑/管理。 【５．状态模式】：显示机器人的位置/输入出状态等各种状态。 【６．指令实行】：设定机器人的运转条件等。 【７．参 数】：设定机器人的系统参数。 【８．生产管理/履历】：显示错误履历、再生履历等。 【９．外部记忆】：向示教操作器内藏的CF保存/读取数据。 【Ａ．维 修】：进行各种维修用的设定和确认 ;示教器输入区的速度、坐标和装置的作用是分别控制机器人手动时运行的速度、运行的方 式和运行的设备。 速度分为：高速、中速、低速三等。 坐标分为：各轴、便利、直1、直2（通过shift+坐标键来切换坐标）、工具（打到便利 后通过shift+坐标来切换）和工件n（通过shift+坐标键来切换坐标）六种。 装置分为：变位机、机器人、移动 这里要注意的是： 直1 沿直角坐标系或者工件n坐标系中的任何一个，动作焊枪，平行移动时，保持焊枪的 姿势。 直2 沿直角坐标系或者工件n坐标系中的任何一个，动作焊枪； 平行移动时，保持腕部轴 角度。 各轴 单独动作各轴 工具 以焊枪为基准，沿直角坐标系动作。 工件n 沿预先设定的直角坐标系（工件坐标系）动作，可以设定8种工件坐标。重力方向 基准的直角座标系和工件n坐标系的切换，通过条件设定模式进行。 便利 集中了遥控操作是最常用的直交操作的模式。;;按住“速度”键的话，遥控速度分3阶段变化。 现在选择的遥控速度，在示教操作器第１行显示。 速度键的设定，也使用于焊丝点动时的点动速度。