气动马达建模与低阶控制器设计气动马达建模与低阶控制器设计-德霖.pdfVIP

德霖學報 「第二十二期」 民國 97年6月 氣動馬達建模與低階控制設計 氣動馬達建模與低階控制器設計氣動馬達建模與低階控制器設計 氣動馬達建模與低階控制器設計氣動馬達建模與低階控制器設計 1 2 2 林柳絮林柳絮 林林憲陽憲陽 王王宣勝宣勝 林柳絮林柳絮 林林憲陽憲陽 王王宣勝宣勝 1 德 霖 技 術 學 院 機 械 工 程 系 講 師 2 德 霖 技 術 學 院 機 械 工 程 系 副 教 授 摘要 本文以實際工業控制應用為考量 ，嘗試使用低價位之HT46R24 AD-Type 微控制器設計氣壓馬達轉速 低階控制器 ，發展以微控制器為基礎之氣動馬達轉速伺服控制技術與硬體，進而探討微控制器於各種氣 壓系統精密伺服控制應用上之可能性 。首先本文分析氣動馬達動態並以實驗數據對氣動馬達進行開路系 統鑑別 ，然後設計氣動馬達轉速低階控制器並安裝於氣動馬達轉速伺服控制系統上，進行性能測試與分 析，最後數值模擬與實驗結果顯示本文所提出的控制器的可行性與實用價值 。 關鍵詞關鍵詞 ：氣動馬達，低階控制器，微控制器 關鍵詞關鍵詞 Dynamic Modeling and Low Order Controller Design for Air Motor 1 2 2 Liu-Hsu Lin , Hsien-Yang Lin and Shiuan-Sheng Wang 1 Instructor, Department of Mechanical Engineering De Lin Institute of Technology 2 Associate Professor, Department of Mechanical Engineering D e Lin Institute of Technology Abstract The purpose of this paper is to develop a MCU based controller of the air motor for the practical industrial applications. The development of this controller includes firmware and hardware tasks. First, we analyze the dynamics of air motors and the parameters of the system are identified through step responses in this paper. Then we design a suitable low order controller of the air motor. Finally, the proposed controller is applied to the air motor speed control system to test its performance. The results of the simulation and experiment demonstrat