基于d-h矩阵的球面5r并联机构误差建模及灵敏度分析.pdfVIP

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2018-08-19 发布于天津
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基于d-h矩阵的球面5r并联机构误差建模及灵敏度分析

中国机械工程第卷第期年月下半月 23 12 2012 6 基于矩阵的球面并联机构 D-H 5R 误差建模及灵敏度分析李永泉张立杰郭志民郭菲暋暋暋暋 , , 燕山大学秦皇岛 066004 : , , 摘要以变换矩阵为建模工具采用环路增量法建立了包含杆件参数的球面并 D-H D-H 5R , , 联机构的误差模型该模型不仅考虑了机构的结构参数误差还考虑了由于加工和装配等原因出现的各 , ; 转动副轴线和球心之间的偏差使得误差模型更接近于工程实际根据误差模型进一步计算得到了各从 ; , 动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系最后对该机构进行灵敏度分析研究了各几何误差。、源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度研究结果为该机构样机的标定运动学补偿及应用提供了理论基础。 : ; ; ; 关键词 2-DOF球面机构误差模型 D-H变换矩阵中图分类号: : / TH112.1暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2012.12.017 j ErrorModelin andSensitivitAnalsisofSherical5RParallelManiulatorBasedonD-HMatrix g y y p p LiYon uan暋Zhan Liie暋GuoZhimin暋GuoFei gq g j , , , YanshanUniversit QinhuandaoHebei066004 y g : , AbstractBasedonD-Htransformationmatrixanerrormodelofsherical5R arallelmaniula p p p 灢 , torwasestablishedfirstlb virtueofloo circuitincrementalmethod.Heremechanicalstructural