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第七章 刚体动力学1A
BUAA 作业：7-1、7-2、7-4
第七章 刚体动力学I
研究内容：平面运动刚体的运动学与动力学问题。
2014-12-08 1
BUAA 问题的引出
观察：车轮作什么运动？其运动有什么特点？
2014-12-08 2
BUAA 问题的引出
A
B
O
连杆AB作什么运动？运动有什么特点？
•刚体的平面运动 （plane motion of rigid bodies) ：
刚体在运动过程中，其上任意一点到某一固定平面的
距离保持不变。
2014-12-08 3
BUAA §7-1 刚体平面运动的运动学
问题：如果汽车沿直
线行驶，车轮作什么
运动？
平动动系：车身
研究对象：车轮
绝对运动： 平面运动
相对运动： 定轴转动
牵连运动： 直线平移
问题：用什么方法研究刚体的平面运动？
刚体的平面运动是刚体的平移 （牵连运动）与刚体
的“定轴”转动 （相对运动）的合成。
2014-12-08 4
BUAA §7-1 刚体平面运动的运动学
设刚体作平面运动，其上任意一点到Oxy面的距离保持不变
(xM , y M , zM )
x x
A M
z
y A yM
M
把研究刚体
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