西部赛区-摄像头组-电子科技大学-飓风之速队技术报告.pdfVIP

第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：电子科技大学 队伍名称：飓风之速 参赛队员： 牛婧博 汪山人 游振兴 带队教师： 珣 II 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛 关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参 赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录 并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像 资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：牛靖博 汪山人 游振兴 带队教师签名： 宫珣 日 期： 年 月 日 2014 8 15 II III 目录 第一章 引言-1- 1.1 大赛介绍-1- 1.2系统设计框架介绍-2- 第二章 智能车机械结构调整与优化-3- 2.1 智能车参数要求-3- 2.2 智能车整体参数调校-3- 2.3 编码器安装-5- 2.4 陀螺仪与加速度传感器安装-5- 第三章 硬件电路设计说明-7- 3.1 单片机最小系统模块-7- 3.2 传感器模块-7- 3.3 电机模块-9- 3.4测速模块-9- 3.5陀螺仪与加速度计模块-10- 3.6人机交互模块-11- 第四章 智能车控制软件设计说明-12- 4.1MKL26Z256VLL4片资源简介-12- 4.2MKL26Z256VLL4所用模块简介-13- 4.2.2 PWM 模块-13- 4.3软件功能与框架-14- 4.4控制算法与函数-16- 4.5辅助调试工具介绍-23- 第五章 系统调试-28- 第六章 车辆主要参数-29- 第七章 总结-30- 参考文献-31- 附录1：部分程序源代码-32- III IV 第一章 引言 1.1 大赛介绍 参加第九届全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的参赛选手须使用竞 赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的 8位、16 位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计， 包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以