那智机械手SRA本体维护.pdf

1210, MSRACN-241-006, 001 操作说明书 机器人主体 SRA-01 系列 [FD11] 第 6 版 ·在使用机器人之前，请详读本操作说明书，并请遵从所有关于安全事项与 正文的指示。 ·关于本机器人的安装、操作、维修，请仅由接受过本公司机器人讲习的人 员进行。 ·在使用本机器人的时候，必须遵守各个国家有关工业机器人的法律以及安 全相关的法律条例。 ·务必将本操作说明书交付给实际操作的人员。 ·有关本操作说明书的不明之处以及有关本机器人的售后服务，请向记载在 封底中的敝社的服务中心查询。 本说明书汇总了机器人的主体规格、各部位结构、检修、维修保养等方面的基本注意事项供用户参考，以 便维持机器人的性能长期稳定。 包括机器人的使用人员在内，负责检修、维修保养、机器人引进计划以及设置、安装人员均必须阅读本说明 书，充分理解掌握后，再行使用本机器人。 1章 基本规格 1-1 1.1 基本规格一览表 1-1 1.2 主体外形尺寸及动作范围 1-3 1.3 负荷安装部详情 1-7 1.4 应用配线、配管图 1-9 2章 使用操作注意事项 2-1 2.1 各部分名称 2-1 2.2 搬运方法 2-2 2.3 设置方法 2-3 2.4 负荷允许值 2-8 2.5 实施编码器修正 2-16 2.6 动作范围限制 2-16 3章 检修、维修保养 3-1 3.1 检修项目和周期 3-1 3.2 机体内配线的检修 3-2 3.3 润滑油的检查 3-3 3.4 平衡器的检修和气体填充方法 3-4 3.5 上油 3-8 3.6 润滑油更换 3-11 3.7 更换电池 3-14 3.8 平衡器护罩更换 3-15 4章 故障处理 4-1 4.1 更换马达 4-2 4.1.1 马达更换方法(第1、第2、第3轴) 4-3 4.1.2 马达更换方法(第4、第5、第6轴) 4-6 4.1.3 编码器复位 4-8 4.1.4 编码器修正 4-8 4.1.5 如何更正确地执行编码器修正 4-11 4.2 更换编码器 4-15 4.3 手腕更换 4-17 5章 推荐备件和维修保养用工模具 5-1 6章 机体内配线连接图 6-1 根据外汇及国际贸易管理法规定，本产品属于出口限制对象货物和技术，因此应获得该法规定的出口许可 后，方可出口该产品。 机器人安全使用须知 实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本说明书及其它附属文件，正确使用本产品。 请在充分掌握设备知识、安全信息 以及全部注意事项后，再行使用本产品。( 操作说明书[工业机器人操 作上的注意事项]或者 [设定篇] [1 章 安全上的注意事项]) 本说明书采用下列记号表示各 自的重要性。 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤，且危险性非常高的情形。 危险 表示处理有误时，会导致使用者死亡或负重伤的情形。 警告 表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损 的情