gf第5章 采样控制系统.pdf

自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 计算机控制系统的描述方法 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 自 动 控 制 三．信号的恢复 理论：理想低通滤波器 工程：保持器——采样信号→连续信号的元件 零阶保持器(ZOH) 一阶保持器 自 动 控 制 自 动 控 制 1． 零阶保持器（步进电机） ∞ x * t x kT δ t −kT x t ( ) ( ) ( ) 经采样后： ∑ ( ) k 0 ∞ ∞ X * s * −st −ksT ( ) x (t)e dt x kT e 其拉氏变换为： ∫−∞ ∑ ( ) k 0 ∞ ZOH 输出： { − − − +[ ]} ( ) (kT ) U(t kT ) U t (k 1)T x h t ∑x k 0 − − + kTs (k 1) Ts ∞ e e  其拉氏变换为： ( ) ( ) − X h s ∑x kT   k 0  s s  −kTs −(k +1) Ts ∞ e e  ( ) −