一种基于视觉特征的移动机器人定位方法.pdfVIP

第30卷第3期 仪 器仪 表 学 报 V01．30No．3 ChinGⅪ,e of 2009年3月 JournalScientillcInstrument Mar．2009 一种基于视觉特征的移动机器人定位方法 赵逢迭，孔令富，李贤善，吴培良 (燕山大学信息科学与工程学院秦皇岛066004) 摘要：为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境巾的定位能力，提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征．LSRII salient (10cal regionintegral 位。实验结果表明，所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位。 关键词：I_SRII特征；核函数；相似度；粒子滤波定位 中图分类号：TP242．62文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．8050 formobilerobotlocalizationbasedon Approach imagesmatching Zhao Lingfu，LiXianshan，WuPeiliang Fengda，Kong Scienceand (CollegeofInformationEngineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China) mobilerobotina crowded indoor Abstract：Tothelocalization of and improve capability unorderly for salient is extractsin— approach LSRII(10calregionintegralinvariant)featuresapproach extracting proposed．The in in localization LSRIIfeatures invariantfeaturesan salient isachieved tegral image regions．Theglobal byapplying in illustratethatour inacrowdedand filterlocalization．Practical isreliable particle experiments approach unordedy indoor environment． filter words：LSRII localization Key feature；kernelfunction；similari哆；particle 全局特征需要从整幅图像中提取，计算量很大，而且，全 1 引 言 局特征对环境光照、观测视角变化敏感。一种折中的方