智能物料搬运装置程序（Intelligent material handling device program）.docVIP

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2017-09-23 发布于河南
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智能物料搬运装置程序（Intelligent material handling device program）.doc

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智能物料搬运装置程序（Intelligent material handling device program）

智能物料搬运装置程序（Intelligent material handling device program）；********************************************* ；五六电子网站拥有版权；；********************************************* ；********************************************* -------按键--------接线定义；；********************************************* SA1 EQU P1.0；启动停止键，0为暂停 K1 EQU P2.0；1工位抓球 K2 EQU P2.1；2工位抓球 FMQ EQU P2.2；蜂鸣器；********************************************* -------机械手------；；********************************************* o_rl EQU值 o_rr EQU 2.4 o_jia EQU P2.5 o_fs EQU P2.6 o_sj EQU P2.7 in_no1 EQU P0.0 in_no2 EQU时 in_no3 EQU P0.2 in_up EQU焊F221 in_down EQU P0.4 in_jia EQU P0.5 in_wl0 EQU p0.6 in_wl1 EQU P0.7 in_wl2 EQU P1.7 ；********************************************* -------点阵屏------；；********************************************* row0 EQU P1.6 row1 EQU P1.5 COL0 EQU P1.4 2 EQU P1.3 COL2 EQU P1.2 EQU P1.1 col3 SJ EQU P3 ；********************************************* ；----程序变量定义---- ；********************************************* time_aj EQU 30h；按键扫描时间间隔 time_2s EQU 31h；2秒，200次中断位2秒 aj_bz点20小时。0；为0表示有按键按下，按键按下标志位 gw1_2点20小时。1；0为抓球1按下，1为抓球2按下 r_l点20小时。2；机械手左右移状态标志 3 r_r点20小时。 GW点20小时。4；0有效抓球标志；********************************************* 程序存储空间定义；---— ；********************************************* 程序如下：ORG 0000H ajmp开始 org 000bh；用于定时扫描按键和显示 ajmp int_t0 org 0030h ；********************************************* ；主程序；********************************************* 开始：MOV SP，# 60h CLR FMQ 电话res_jxs；机械手初始化 MOV TMOD，# 0000000 1B；工作模式1 MOV Th0、# 0dch MOV TL0，# 00h；定时10ms MOV time_aj，# 00；每200ms扫描一下按键 SETB EA 开定时器T0中断允许SETB ET0； tr0 SETB 0有效SETB GW；电话res_xs；显示初始化关掉aj_bz；按键标志，为0表示有按键按下；********************************************* ；机械手抓球程序；********************************************* 环： JB aj_bz，环 JB gw1_2，gw2_2 JB in_wl1，环 L1：CLR o_sj JB in_down，L1 JMP L4 gw2_2：CLR o_rl JB in_no2，gw2_2 o_rl SETB JB in_wl2，美元 L3：CLR o_sj JB in_down，L3 L4：JB in_wl0，美元 o_fs SETB CLR o_jia 约翰内斯堡in_jia，L4 约翰内斯堡in_wl0，L2 o_jia SETB CLR o_fs JMP L4