工业摄影测量(第3章).pdf

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2017-09-22 发布于湖北
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工业摄影测量(第3章)

研究生“工业摄影测量”课程第三章摄像机的标定（Calibration）三维计算机视觉系统应能从摄像机获取的图像信息出发，计算三维环境中物体的位置、形状等几何信息，并由此识别环境中的物体。图像上每一点的亮度反映了空间物体表面某一点反射光的强度。而该点在图像上的位置则与空间物体表面相应点的位置有关。位置的相互关系，由摄像机成像几何模型决定。该几何模型的参数称为摄像机参数。摄像机参数的求取过程即为摄像机标定。研究生“工业摄影测量”课程摄像机成像几何模型 1、线性模型，或称针孔模型（pin-hole model) 2、非线性模型研究生“工业摄影测量”课程 §3.1 预备知识 1、刚体位姿的描述（1）位置描述——位置矢量 P ⎡ ⎤ x A ⎢ ⎥ P P y ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ P z ⎣ ⎦ Y Z A A Y （2）姿态描述——旋转矩阵 Z B B XB AR [AX AY AZ ] B B B B P {B} ⎡r r r ⎤ 11 12 13 A ⎢ ⎥ X 或 R r r r {A} A B ⎢ 21 22 23 ⎥ ⎢r