安川机器人介绍入门介绍(扫盲).pdf

MOTOMAN 产业用机器人的概要 （入门篇） YASKAWA Robotics Automation Division 2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN 1 １．机械臂和生产业用机器人 MOTOMAN ◯机械臂 －－－相互连接的分节所构成，以抓取或移动对象物（部品，工具等）为 目的的机械。 (JIS B 0134) ◯产业用机器人 －－－有自动化控制，再生程序等多功能性，拥有3轴以上机械操作功能 的机械。 (依照ISO上意思所记) －－－具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的情报，机械臂能伸缩，屈伸， 上下移动，或能将这些复合动作自动实行的机械。 YASKAWA Robotics Automation Division 2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN 2 ２．机器人的动作 MOTOMAN ◯机器人是怎样运转的呢？ 一般来说，机器人在空间内会被要求能移动到任意位置， 可做任意的姿势。 所以、 (1) 互相独立的3个自由度，能在空间内移动到任意的位置上。 (2) 互相独立的3个自由度，能在空间内取得任意的姿势。 共计需要6个自由度。 这个自由度，我们叫它轴。 YASKAWA Robotics Automation Division 2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN 3 ２．机器人的动作 MOTOMAN ◯机器人的轴构成是怎么样的？ 以下为标准6轴机器人HP系列机器人的轴构成。 Ｓ轴 （旋转） Swing Ｌ轴 （下臂） 基本３轴 Lower arm Ｕ轴 （上臂） Upper arm Ｒ轴 （手腕旋转） wrist Rotation Ｂ轴 （手腕弯曲） 手腕３轴