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并联测量机柔性动力学建模与误差耦合.pdf
第24卷第10期 光学精密工程 V01．24No．10 andPrecision 2016年10月 0ptics Engineering 0ct．2016 文章编号 1004—924X(2016)10一2471一09 并联测量机柔性动力学建模与误差耦合 赵 磊1，赵新华1，周海波1’2。 ，王收军1，牛兴华1 (1．天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统 设计与智能控制重，点实验室，天津300384； 2．佳木斯大学机械工程学院，佳木斯154007) 摘要：为解决目前高速机构存在的高速与高精度之间的矛盾，研究了高速并联测量机的柔性问题。应用弹性梁运动学理 考虑中线变形的柔性结构耦合动力学模型。最后，基于中线耦合动力学模型，测试了不同速度下弹性振动产生的误差， 提出了通过调节黏滞摩擦系数来降低振动耦合误差，进而提高测量精度的方法。基于仿真实验验证了提出方法的有效 性和可行性。结果表明：在忽略结构误差前提下，角速度为300 rad／s时产生的横向一阶振动耦合误差最大值为28．6 肛m；合理调整黏滞摩擦在o．4～o．5时，振动耦合误差降低至15pm以内，相比调整前误差降低了13．6肛m。提出的方法 为进一步解决高速与高精度之间的矛盾和研究高阶弹性振动与精度的耦合机理提供了理论基础。 关键词：并联测量机；柔性动力学；建模；高阶弹性振动；误差耦合 中图分类号：TP242．6；THll2文献标识码：A doi：10．3788／0PE2471 Flexible anderror dynamicmodeling coupling of machine para¨elmeasuring ZHA0Leil，ZHA0Xin-hual，ZHOUHai-b01，2*，WANG Shou-junl，NiuXing-hual (1．n魍砌K叫k6Dm幻删盯D酷ig挖口蒯ImP比ig删GDmroZo，A拙舳捌A‰勉￡彻矗mZS_弘泐z， Sc^ooZ o，MPc^口72icE咒gi，zPPri扎g，Ti口巧i72U矗i口Prsi￡y 2． Sc^ooZ 154007，(撬i行n) o厂m已f^n，zifP靠gi行已eri，29，，in7孢“siL7hi口已，-si￡y，．，i口7，zMsi 63．co，孢 *Correspodi扎g口“￡^or，王’-7n口iZ：^ni60—z^D“@1 solvethecontradictionbetweenand fora Abstract：To mechanism，the speedprecisionhighspeed flexible oIa3一RR—P machinewasresearched．0nthebasisoftheelastic problem parallelmeasuring beamkinematics modaltruncation andGalerkin method，akinematicsdef
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