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2017-10-13 发布于北京
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基于地图的移动机器人自定位与导航系统.pdf

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基于地图的移动机器人自定位与导航系统.pdf

第29卷第4期机器人ROBOT V01．29．No．4 2007年7月 July，2007 文章编号：1002-0446(2007)04-0397-06 基于地图的移动机器人自定位与导航系统郑宏，王景川，陈卫东 (上海交通大学自动化系机器人与智能信息处理研究所，上海200240) 摘要：针对地图已知情况下的移动机器人大范围导航问题，研制了一个由地图编辑器模块、地图匹配与定位模块以及多层递阶规划模块三部分组成的移动机器人导航系统．地图编辑器负责导航地图的编辑；地图匹配与定位模块利用里程计和激光雷达数据实现基于地图匹配的自定位；多层递阶规划模块将基于拓扑地图的全局规划、基于栅格地图的局部规划和底层的行为控制功能有机结合．通过室内定位和大范围导航实验评估了本系统的有效性和准确性．关键词：移动机器人；地图匹配；自定位；路径规划；导航中图分类号：TP24 文献标识码：B and forMobileRobots Self-localization Map-based NavigationSystem ZHENG Hong，WANGJing—chuan，CHENWei—dong (institute and 200240，China) ofRoboticsIntelligentInformationProcessing，DepartmentofAutomation，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai ordertosolvethe ofmobile is Abstract：In large—scalespace robots，a map—based navigationproblem navigationsystem whichconsistsofthree and hierarchical mapeditor，map self-localization，and proposed modules，including matching plan— editormoduletakes of the andserf-localizationmoduleuses ning．Themap chargeeditingnavigationmap，themapmatching datafromtheodometerandlaserscannertorealizerobotself-localizationbasedon betweenlocaland matching globalmaps， andthehierarchicalmodule suchfunctionsas planning efficientlyintegrates globaltopologicalmap-basedplanning，local low—levelbehavior