有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共8页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第25卷第4期 控制理论与应用 、，0I．25No．4
2008年8月 Control
TheoryApplications Aug．2008
文章编号：1000-8152(2008)04—0661一04
基于最优化线性有哪些信誉好的足球投注网站的稳定步态规划方法
汤卿，熊蓉，褚健
(浙江大学工业控制技术国家重点实验室；浙江大学信息学院先进控制技术研究所。浙江杭州310027)
摘要：提出一种基于最优化线性有哪些信誉好的足球投注网站的方法规划人形机器人的步态．通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参
moment
考零力矩点(ZMP：zeropoint)轨迹的规划，将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题，
将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题，提出了一套能够在线规划步态的控制算法．该
算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证．
关键词：人形机器人；步态规划；最优化；零力矩点(ZMP)
中图分类号：11P273文献标识码：A
Stable basedonlinearsearch
bipedwalking optimizationalgorithm
TANG Jian
Qing，XIONGRong，CHU
of AdvancedProcess
IndustrialControl of Control，
(StateKeyLaboratory Technology,ZhejiangUniversity；Institute
ofInformationScienceand University,HangzhouZhejiang310027．China)
College Engineering，Zhejiang
Abstract：Linearsearch isusedinthehumanoidrobot’S the
biped gait trajee·
optimalalgorithm planning．Byplanning
ofbothoftheailkleandthezeromoment functionalextreme andthecontinuous
problem
tory point(ZMP)，the optimization
variable are convertedintoanonlinear withnonlinear
multi—dimension
programmingproblemrespectively optimization
two-dimensionvariable on—line isthen
constraints．andadiscrete programmingproblem．Angaitplanningproposed．舡
verified011bothsimulation
and
文档评论（0）