单片机应用系统设计方案四足步行器.docVIP

单片机应用系统课程设计 目 录 引言---------------------------------------------------------------------3; 课题应用相关调研-----------------------------------------------------3; 单片机基本原理------------------------------------------------------3; STC11F02E单片机简介----------------------------------------------3; 三．硬件电路设计------------------------------------------------------------4; 1.电路组成-------------------------------------------------------------4; 2.芯片分析-------------------------------------------------------------6; 3.LN298N驱动模块-------------------------------------------------8; 4. 直流电机模块----------------------------------------------------10; 四．软件设计----------------------------------------------------------------14; 1.资源配置-----------------------------------------------------------15; 2.流程图---------------------------------------------------------------16; 3.源程序---------------------------------------------------------------17; 4．STC单片机程序烧录-------------------------------------------18; 五．安装与调试---------------------------------------------------------------19; 1.电路板原理图-------------------------------------------------------20; 2.手工制版图----------------------------------------------------------20; 3.安装元件-------------------------------------------------------------20; 4.焊接工艺------------------------------------------------------------20; 5.系统调试-------------------------------------------------------------21; 心得体会----------------------------------------------------------------21. 一、引言 上帝赐予我们人类最美好的礼物，是一颗可以创造新事物的头脑。随着高新技术的发展，各种类型的军用、工业机器人已经大量涌现，一些技术发达的国家相继研制了智能程度高、动作灵活、应用广泛的机器人。就算在恶劣的环境下，机器人的承受能力大大超过载人系统，并且能完成许多载人系统无法完成的工作。 众所周知，步行比轮式移动要复杂得多，步行机器人是利用运动的步行方式来实现类似于动物那样的移动四足步行器作为仿生机器人的一种重要组成部分，在国内取得了广泛的研究。文中介绍了四组步行器行走原理、结构组成、控制系统和控制程序。目前，研制的四足步行器的腿部机构形成主要有缩放机构、四连杆机构、并联机构、平行杆机构、多关节串联机构和缓冲型虚拟弹簧腿机构。我们本次的设计是通过四连杆来作为腿部机构，通过电机发动带动齿轮来使连杆运动。 《四脚爬行器》由香港理工大学的郑继昌教授所设计。其组成部分是机械零件和电子电路驱动。机械部分由各种铝质的小零件组装而成，组成了《四脚爬行器》的躯干，电子电路部分由电机板和单片机板组成的驱动电路控制。其工作原