基于解域的四精确点球面4R机构函数综合-农业机械学报.PDF

２０１２年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷 第 １０期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．１０．０３６ 基于解域的四精确点球面４Ｒ机构函数综合 １ １ ２ 杨　通 　韩建友 　尹来容 （１．北京科技大学机械工程学院，北京 １０００８３；２．长沙理工大学机械与汽车工程学院，长沙 ４１０１１４） 　　【摘要】　提出了一种基于解域的四精确点球面４Ｒ机构函数综合方法。首先通过相对运动转换将函数综合转 换为位置综合。接着给出了球面布氏曲线的方程式及布氏点的计算和分类方法。最后通过具体的示例建立了机 构类型解域，将无穷多机构解表示在有限的环形区域内，从而使设计者能够直观准确地了解机构的类型及其分布 区间。 关键词：球面机构　函数综合　四精确点　解域 中图分类号：ＴＨ１２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）１００２０００７ Ｓｐｈｅｒｉｃａｌ４ＲＦｕｎｃｔｉｏｎＳｙｎｔｈｅｓｉｓＢａｓｅｄｏｎＳｏｌｕｔｉｏｎＲｅｇｉｏｎｓ ｆｏｒＦｏｕｒＰｒｅｃｉｓｉｏｎＰｏｉｎｔｓ １ １ ２ ＹａｎｇＴｏｎｇ　ＨａｎＪｉａｎｙｏｕ　ＹｉｎＬａｉｒｏｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｓｈａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｃｈａｎｇｓｈａ４１０１１４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｓｙｎｔｈｅｓｉｓａｐｐｒｏａｃｈｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｆｏｒｓｐｈｅｒｉｃａｌ４Ｒｆｕｎｃｔｉｏｎｇｅｎｅｒａｔｏｒｏｆｆｏｕｒｐｒｅｃｉｓｉｏｎｐｏｉｎｔｓ． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌ４Ｒｆｕｎｃｔｉｏｎｓｙｎｔｈｅｓｉｓｗａｓｃｏｎｖｅｒｔｅｄｔｏｍｏｔｉｏｎｇｅｎｅｒａｔｉｏｎｓｙｎｔｈｅｓｉｓｂｙｅｍｐｌｏｙｉｎｇａｎ ｉｎｖｅｒｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄ．ＴｈｅｅｑｕａｔｉｏｎｓｏｆｓｐｈｅｒｉｃａｌＢｕｒｍｅｓｔｅｒｃｕｒｖｅｓｗｅｒｅｄｅｒｉｖｅｄ．Ｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｎｄ ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆＢｕｒｍｅｓｔｅｒｐｏｉｎｔｓｗｅｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｔｈｅｎｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｔｙｐｅｓｏｆａｎｉｎｆｉｎｉｔｅｎｕｍｂｅｒｏｆ ｓｏｌｕｔｉｏｎｓａｒｅｅｘｐｒｅｓｓｅｄｏｎｆｉｎｉｔｅｃｉｒｃｌｅｓｏｌｕｔｉｏｎｒｅｇｉｏｎｓｗｉｔｈｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｖｅｅｘａｍｐｌｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｓｐｈｅｒｉｃａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，Ｆｕｎｃｔｉｏｎｓｙｎｔｈｅｓｉｓ，Ｆｏｕｒｐｒｅｃｉｓｉｏｎｐｏｉｎｔｓ，Ｓｏｌｕｔｉｏｎｒｅｇｉｏｎｓ ［８］ 的数学模型和鞍点规划求解方法 。褚金奎等提 　　引言 出了一种球面四杆机构函数综合的傅里叶级数法， 对于给定两连架杆若干组对应角位移的球面 建立了球面四杆机构输入输出函数的数值图谱 ［１～９］