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基于三轴转台误差分析的犐犕犝标定方法-系统工程与电子技术
第 卷 第 期 系统工程与电子技术
38 4 Vol.38 No.4
年 月
2016 4 SstemsEnineerin andElectronics A ril2016
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文章编号: ( ) 网址:
1001506X201604089507 www.ssele.com
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基于三轴转台误差分析的犐犕犝标定方法
董春梅,任顺清,陈希军
(哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心,黑龙江 哈尔滨 150001)
摘 要:为了减小三轴转台误差对惯性测量单元( , )误差模型系数标定精度的
inertialmeasurementunitIMU
影响,提高IMU在三轴转台上的标定精度,首先分析了三轴转台各误差源,给出了陀螺仪和加速度计的输出与转
台的位置、姿态误差之间的关系。据此设计了正十二面体-20点的位置和速率试验计划。该方法能同时辨识出
IMU的误差模型系数以及转台误差源,自动补偿了三轴转台的误差,提高IMU误差模型系数的标定精度。最后
对理论分析结果进行仿真验证,给出了转台误差与 IMU误差模型系数标定误差之间的关系。
关键词:惯性测量单元;陀螺;加速度计;三轴转台
中图分类号: 文献标志码: : /
U666.1 A 犇犗犐10.3969 .issn.1001506X.2016.04.25
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