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新手上路 ——RoboCupRescue Agent 仿真环境建立和使用简介 东南大学RoboCup 机器人训练基地 2007-8-23 目 录 第一节 ROBOCUPRESCUE AGENT SIMULATION简介 3 1.1 ROBOCUPRESCUE AGENT SIMULATION 简介3 1.2 仿真平台4 1.2.1 GIS5 1.2.2 Kernel6 1.2.3 感知信息6 1.2.4 对象关系7 第二节 如何建立 ROBOCUPRESCUE 智能体仿真环境7 2.1 安装LINUX 系统7 2.2 安装JAVA DEVELOPER KIT 8 2.3 安装RESCUE SERVER 8 第三节 开始一场仿真 9 附录 仿真平台相关参数9 第一节 RoboCupRescue Agent Simulation简介 1.1 RoboCupRescue Agent Simulation简介 RoboCup （Robot World Cup ），即机器人世界杯足球锦标赛。它是国际上一 项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一 个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究与发 展。 RoboCup 分为仿真组，中型组，小型组，四腿组和类人组。分别进行不同技 术体系的研究，以加快人工智能的发展。 近年来，为了推进人工智能技术在社会应用领域方面的发展，RoboCup 产生 了更接近于应用领域的RoboCupRescue 项目。作为RoboCup 的一个新的研究领 域，RoboCupRescue 主要面向社会应急救助系统的发展，这包括软件和硬件两个 方面。RoboCupRescue 的主要目标是建立理性智能的搜救和调度系统，并在灾难 来临时，使社会损失尽可能减少到最低。 RoboCupRescue 是 RoboCup 竞赛的一个大的分支，与 RoboCupSoccer 和 RoboCupJunior 共同构成了RoboCup 竞赛的整个体系。与RoboCupSoccer 类似， 她主要包括了仿真机器人和实物机器人的两部分比赛。而仿真机器人比赛部分又 分为智能体仿真（Agent Simulation ）和虚拟机器人仿真（Virtual Robots ）两种。 它们都是仿真，但所面向的对象和层次都不相同。智能体仿真将世界尽可能的抽 象为一些规则，使得研究者能够更加专注于系统的调度和决策，为制定合理有效 的应急系统上层决策提供了优良的平台。虚拟机器人仿真所面向的层次显然要低 一些，它更倾向于研究者在仿真系统中完成自己的图像处理、模式识别等一系列 与现实世界相关的底层信息处理。此文将主要讲述智能体仿真的相关内容。 具体的说，智能体仿真的主要目的是通过集成灾难信息、预测、行为规划、 提供人机接口等方法来对社会紧急情况(emergency)提供决策支持(EDS) 。其具体 行为表现为，控制六类智能体，通过网络方式，在提供的标准灾难环境中完成 300 周期的搜救任务，使得结束时系统剩余分数越高越好。需要强调的是，所有 的控制都是基于分布式系统完成的。 系统提供六类可控的智能体，分别为医院、救护车、警察局、警察、消防局、 消防车，另外系统中还存在一种智能体——市民，它是需要救助的对象，一般由 系统提供其控制算法。系统智能体图如图1.1 所示。 图1.1 系统提供的智能体 从图中可以看出，医院、警察局、消防局是作为房屋存在的，不能移动，一 般也只各有一个，而其他的智能体可以存在多个。不同的智能体所具有的能力也 不尽相同，这称为能力异构，系统智能体的能力异构见表 1.1。能力异构体现了 系统对现实世界的抽象，具体地说，它指定了救