四齿差谐波齿轮传动的运动学特征-光学精密工程.PDFVIP

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2017-12-30 发布于天津
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7 2 Vol.7, No. 2 1999 4 OPT ICS AND PRECISION ENGINEERIN G April, 1999 * 1 2 2 2 辛洪兵　　何惠阳　　张承嘉　　王爱东 ( 1 北京轻工学院机械工程系　　北京100037) (2 中国科学院长春光学精密机械究所　　长春 130022) , 1 , 1 , : ( lexspline) ( Rigid spline) (Wave generator) , , , , , , , w v u , , w f () , ig. 1Harmonic drive principle , w w t , : * : 1998- 09- 07 7 58 w = f (- wt) ( 1) v = - w d (2) w w v = - f (- t) d(- t) ( 3) w ( 1) ( 3) , : V Vt , dw d Vw = = [f (- wt) ] dt dt dv d Vt = = - [ f ( - w t) d( - w t) ] dt d t d = w f ( - w t) dt dt w = w (4) (4) , , B C , , B( C) B( C) , VtB ( Vtc) w w 0 , 1( ) w 0 , c r f 0 r f d d , 2w = d - d , 2w w 0 r = (5) dr w 0 , , , f w dr d r iwr =