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第3章直流电力传动系统的过渡过程 第3章直流电力传动系统的过渡过程 第5章 晶闸管自动调速系统 5.1 单环控制调速系统 第5章晶闸管自动调速系统 5.1 单环控制调速系统 第5章晶闸管自动调速系统 5.2 单环控制调速系统的限流保护—电流截止负反馈 第5章晶闸管自动调速系统 5.2 单环控制调速系统的限流保护—电流截至负反馈 第5章晶闸管自动调速系统 5.3 单环控制调速系统的动态数学模型 第5章晶闸管自动调速系统 5.4 单环无静差调速系统 第5章晶闸管自动调速系统 5.4 单环无静差调速系统 第5章晶闸管自动调速系统 5.5 电枢区串级控制的调速系统 第5章晶闸管自动调速系统 5.5 电枢区串级控制的调速系统 第5章晶闸管自动调速系统 5.5 电枢区串级控制的调速系统 第5章晶闸管自动调速系统 5.5 电枢区串级控制的调速系统 5.5 电枢区串级控制的调速系统 5.7 可逆调速系统 5.7 可逆调速系统(晶闸管) 第6章 自动调速系统的工程设计 第6章 自动调速系统的工程设计 第6章 自动调速系统的工程设计 第6章 自动调速系统的工程设计 第6章 自动调速系统的工程设计 第6章 自动调速系统的工程设计 第6章 自动调速系统的工程设计 第7章 异步电动机变频调速系统 第7章 异步电动机变频调速系统 第7章 异步电动机变频调速系统 第8章 异步电动机矢量控制 第8章 异步电动机矢量控制 12-2 计算机控制的矢量控制系统 6.3双闭环调速系统的设计(系统设计) 设计内容 设计方法 转速调节器ASR：PI调节器 电流调节器ACR：PI调节器 先内环：电流环，ACR的设计 后外环：转速环，ASR的设计 7.2 交直交电压型变频调速系统 转速开环，电压闭环系统 电压控制通道： 可控整流，采用电压闭环控制； 频率控制通道： 调频逆变，开环控制。 结构：三个组成部分 两个控制通道 7.3 交直交电流型变频调速系统 二、转差频率控制的电流型变频调速系统 1.转差频率控制的基本原理 异步电动机电磁转矩可表示为 如果能够控制磁通 不变，则电磁转矩 与转差 近似成正比 。 (1)根据式 f(ωs)控制定子电流I1，实现Φm不变。 (2)保持Φm恒定的条件下，ωs与Te成正比控制。 7.4 PWM变频调速系统 一、脉宽调制方法(PWM) 2.正弦脉宽调制方法 调制波：正弦波，峰值电压为 载 波：三角波，峰值电压为 调制度，调制系数 M=1：调制的为最大电压； 随着M的减小，调制电压越小； 如果M1，正弦波和三角波无交点，不能形成PWM波，导致高次谐波增大。 第8章 异步电动机矢量控制 8.1 异步电动机的动态数学模型(多变量) (a)三相静止交流绕组 相差为120度 交流电动机的坐标变换:旋转磁场的等效 (c)两相旋转直流绕组 位置差为90度 (b)两相静止交流绕组 相差为90度 二、坐标变换和变换矩阵 8.1 异步电动机的动态数学模型(多变量) 五、在转子磁场定向的二相旋转坐标系(M-T坐标系)上的数学模型 1.磁链方程 2. 电压方程 3.转矩方程 转矩方程与直流电动机相似 8.2异步电动机的矢量控制 一、基本思想 2R/3S的变换 3S/2R的变换 异步电动机的矢量控制系统结构 两个控制通道： M轴控制通道： T轴控制通道： * 复习提纲 第1章电力传动系统动力学 1.电力传动系统的运动方程式 2.负载转矩与飞轮矩折算的原则 负载转矩折算(Tg→TL)：折算前后的功率不变 旋转运动 平移运动 升降运动(升) 升降运动(降) 复习提纲 第1章电力传动系统动力学 2.负载转矩与飞轮矩折算的原则 飞轮矩折算(GDg→GDL)：折算前后的动能不变 旋转运动 平移运动 升降运动 第2章电力传动系统静特性 (1)直流他励电动机启动中存在的问题 起动电流太大 (2) 解决的方法 串入起动电枢电阻，降低电枢电压 电阻计算：满足电枢电流不大于最大允许电流 要点：机械特性 2.1直流他励电动机启动 第2章电力传动系统静特性 2.2直流他励电动机制动 (1)直流他励电动机的几种制动方法，基本原理，机械特性 能耗制动：电枢短路， 反接制动(电压)：电源反接， 反接制动(电势)：位能负载， 回馈制动： (2) 制动电阻的计算 第2章电力传动系统静特性 2.3直流他励电动机的调速 直流他励电动机的三种调速方法，机械特性 改变电枢电阻： 改变电枢电压： 改变励磁磁通： 3.2 电枢电压突变时的过渡过