电动助力转向系统h∞鲁棒控制及其对操纵稳定性影响研究 study on h∞ robust control for electric power steering system and its influence on handing stability.pdfVIP

制造技术／工艺装备 现代制造工程(ModernManufacturing 2016年第9期 Engineering) 电动助力转向系统H∞鲁棒控制及其 对操纵稳定性影响研究’ 佘国芹1，严运兵1，翁敬良2 (1武汉科技大学，武汉430081；2奇瑞新能源汽车技术有限公司，芜湖241000) 摘要：针对电动助力转向(EPS)系统动态特性的要求，在考虑系统路面干扰、传感器噪声等不确定性因素的基础上，设计 了一种基于H。鲁棒控制的电动机电流H。鲁棒控制器。建立了包括三自由度车辆模型及EPS系统模型的综合控制模 型，并将汽车操纵稳定性、驾驶员路感以及EPS系统鲁棒性能作为控制目标构建了系统仿真模型。对所建立的电动助 力转向系统与无助力转向系统进行了对比仿真，结果表明，所设计的H。鲁棒控制器不仅对传感器噪声和路面干扰有明 显地抑制效果，同时也能保证驾驶员拥有良好的路感，并明显地改善了汽车在高速行驶时的操纵稳定性。 关键词：电动助力转向；三自由度车辆模型；H。鲁棒控制；操纵稳定性 中图分类号：U461．6；0231．2文献标志码：A文章编号：167l_3133(2016)09卅11407 DOI：10．16731／j．cnki．1671—3133．2016．09．023 on controlforelectric StudyH。robust powersteering andit’Sinfluenceon system handingstability She Guoqinl，YanYunbin91，WengJinglian92 Wuhan ofScienceand 43008 (1 1，China； University Technology，Wuhan 2 New Automobile CheryEnergy TechnologyCorporationLimited，Wuhu241000，Anhui，China) tothe characteristic of current controllerwas withthecon· Abstract：Accordingdynamic requirementsEPS，a H。robust designed siderationofthe aboutroaddisturbanceandsensornoiseandSOon．The controlmodel 3-DOF uncertainty synthetical including vehicle modelandEPS modelwere the and robustness dynamic established，andstability，road system dynamic handing feeling were asthe control the simulationmodelW88built．Thenthecontrastsimulationbetween proposed objectives．then